六旋翼机器人运动控制与跟踪控制研究

为了在执行任务期间精确记录数据和稳定的飞行,多旋翼机器人机构需要能够执行长期任务和携带较重的载荷。针对这一问题,对六旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先,高性能六旋翼无人机的运行需要飞行控制系统,介绍了六旋翼控制系统和本体的设计方法。其次,构建了四旋翼和六旋翼无人机的数学模型,对比了六旋翼与四旋翼控制系统的优缺点。六旋翼飞行器的飞行控制由推力和力矩完成,在俯仰,偏航和横滚分别对螺旋桨的速度进行运动控制。再次,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款跟踪控制系统,用一个PID测试控制器进行仿真。并在真实飞行中成功地测试六旋翼机器人,达到了一个理想的效果。而不是使用分析差异,避免跟踪控制器设计过程中的"差异扩展"。最后,仿真结果证明了所提技术的有效性和有效性。     

基于simulink的矿用带式输送机捕捉器断带抓捕过程研究

皮带作为带式输送机中重要零件,其使用过程中的结构断裂,将带式输送机的作业效率及井下作业安全构成重要影响。将抓捕器合理应用到带式输送机中,有效实现皮带断裂后的快速抓捕动作,已成为当下研究的重点。因此,在皮带断带原因及捕捉器性能分析基础上,采用MATLAB/Simulink软件,开展了捕捉器抓捕过程的仿真分析研究,得到了抓捕器对皮带断带后制动时间及制动距离的影响规律,且捕捉器的最佳数量可设计为12～14个。这对进一步开展捕捉器的改进设计、提高捕捉器的捕捉性能具有重要指导作用。     

硫化胶中橡胶油含量的测定

研究硫化胶中橡胶油含量的测定。采用溶剂抽提法得到硫化胶的抽出物,并对其抽出物进行硅胶柱层析,建立了硫化胶中橡胶油含量的测定方法。该方法测定的硫化胶中橡胶油质量分数最大相对标准偏差为2. 3%,回收率为88. 0%～104. 1%。该方法操作简便,重复性好,结果准确、可靠。     

煤矿在用钢丝绳芯输送带损伤的机理分析

通过输送带损伤表象和规律进行理论机理探索,结合检测数据分析钢丝绳芯输送带的损伤原因并制定对策。根据输送带损伤程度不同及其对安全运行的影响,提供判定输送带剩余寿命的估算方法,科学制定了煤矿在用钢丝绳输送带损伤报废指标。既可减少因输送带意外损伤导致的非计划停机时间,提高生产效率;又可以最大限度延长输送带的使用寿命,提高经济效益。     

FDC在TFT-LCD中的应用案例研究

针对x因子不明确的品质不良,以TFT-LCD某产品不良为例,提出了FDC大数据分析方法。与实际生产过程相结合,经过数据收集和过滤、数据降维和主成分分析过程,找到该品质不良的强相关因子。通过对强关联因子进行DOE实验设计,明确关键因子管控线,提高产品生产力。     

企业的成功与蜕变,来自“执着”的坚持--访北京中科网威信息技术有限公司董事长刘兵

刘兵,现任北京中科网威信息技术有限公司董事长。1992年毕业于中国人民解放军信息工程学院,同年参加工作后担任总参某部通信总站技术工程师。2001年参与组建北京中科网威信息技术有限公司,作为创始人之一历任技术总监、副总裁、总裁、董事长,具有丰富的网络安全研究和市场拓展及企业管理经验。曾作为负责公司产品研发和技术支持工作的主要领导,主持开发了国内第一代自主可控防火墙、入侵检测系统、工业控制防火墙等系列产品,参加编制了多项国家和行业的信息安全标准。     

巷道智能化掘进的自主感知及调控技术研究进展

针对当前煤矿巷道综掘工作面的智能化程度较低,掘进效率低下的问题,分析了煤矿综掘工作面实现智能化快速掘进的关键技术--自主感知和调控技术。首先,探讨了智能化快掘创新方法与理论,以智能感知技术、自主控制技术、群组协同技术为核心,构建智能化快速掘进技术体系,以实现煤矿综合掘进机器人化装备的探-掘-护-锚一体化协同作业。其次,重点阐述了智能化掘进的自主感知技术,包括基于超宽带原理的位姿感知、基于双频激电法的超前探测、基于SLAM原理的环境感知、基于变迁记忆故障Petri网的故障感知等;自主调控技术,包括基于群体智能算法的智能截割、基于遗传变异粒子群算法的路径规划、基于BP神经网络PID算法的自主纠偏等。再次,详细论述了智能临时支护感知,包括围岩压力、顶底板状况、支架位姿等多维信息的感知,研究了非水平场景下掘支协同与多机组多缸联动的自适应控制方法;介绍了智能永久支护感知,包括围岩位移感知和支护装备受力变形感知,探讨了锚护网络结构优化方法,提出了基于粒子群优化算法的自适应钻进控制策略。最后,展望了煤矿巷道智能化掘进的自主感知及调控技术的发展方向。     

电压对微弧氧化膜抑制7050铝合金氢脆敏感性的影响

为进一步探究微弧氧化膜和7050铝合金的氢脆敏感性之间的关系,采用了湿空气中的慢应变速率拉伸、拉伸断口形貌分析、微弧氧化试样表面形貌分析及氢含量测试等表征手段,验证了微弧氧化膜抑制7050铝合金在湿空气中发生氢脆的机制。结果表明,不同微弧氧化电压下制备的膜层对7050铝合金具有不同的抑制氢脆效果,抑制机制主要由膜阻氢进入试样和膜致附加压应力两个方面组成。     

拱梁组合体系拱桥拱肋吊装施工研究

以实际工程为例,介绍了拱梁组合体系先梁后拱施工中拱肋吊装施工的方案和计算,重点阐述了履带吊上桥对桥梁结构影响的计算。全面分析各种影响因素,并通过对重型履带吊上桥的各种荷载进行分析计算,对带支架的箱梁结构进行验算,证明了重型履带吊上桥施工方案可行。沙河大桥的成功应用,为同类型桥梁吊装施工提供了参考。     

流量替代渗透率评价破碎性储层工作流体伤害程度

若地层岩石整体强度偏低,在力学环境改变后岩石易破碎成不规则破裂体,则储存油气资源的此类破碎地层被称为破碎性储层。由于破碎性储层在纵向上存在着较强的非均质性,通过测试单个柱塞岩样在工作流体伤害前后的渗透率变化难以体现工作流体对储层的整体伤害程度。为此,利用达西定律先从理论上探讨用流量替代渗透率定量表征储层伤害程度的可行性,再开展单层开采、双层及三层并采的流量测试实验,评价工作流体对单层、多层储层的整体伤害程度,并将流量损害率与渗透率损害率进行对比以求证流量替代渗透率的可行性。研究结果表明:①单层开采时,流量损害率与渗透率损害率基本一致,渗透率损害率是流量损害率的一种特殊形式;②双层及三层并采时,单层各自稳定流量损害率与渗透率损害率接近,且流量损害率可以定量表征并采储层的整体伤害程度,而渗透率损害率则无法定量表证;③稳定流量损害率较累积流量损害率更接近渗透率损害率。结论认为,测定稳定流量可以替代测定渗透率评价工作流体对破碎性储层的伤害程度,从而为优选工程技术与评价工作流体的适应性提供了方法依据。