基于点模式匹配的BGA芯片视觉检测与定位算法及其实现

点模式匹配是视觉测量中的一种新方法；针对贴片机生产中BGA芯片的图像识别对中问题，系统地介绍了BGA的视觉检测任务，提出了基于点模式匹配的快速定位算法；该算法针对BGA焊球分布特点，对传统点模式匹配算法进行优化，大大减少了运算量；现场实际运行结果表明该算法的速度和精度都能满足实际生产的需要，并具有较强的鲁棒性。     

两栖仿生机器蟹行走过程运动学研究

螃蟹具有8足步行机特征，在行走过程中，每条腿都是抬起和着地两种状态交替变化，抬起的腿从躯体上看是开链机构，相当串联手臂．而同时着地的腿与躯体构成并联多闭链多自由度机构．这种行走过程，从机构学角度看就是不同分支并联机构及串联开链机构之间的不断变化的复合型机构．针对这种机构我们采用串并联综合分析的方法，提出运动学算法及计算机仿真验证方法．通过计算机仿真验证了该方法分析结果的正确性，得出了一种用于仿生机器蟹行走过程运动学研究的行之有效的分析方法．     

两栖仿生机器蟹的单足路径规划和生成

以两栖仿生机器蟹为对象，对步行足单足的路径规划和生成问题进行了探讨，通过对步行足足尖点路径所需满足的条件的分析，分别对处于摆动相和支撑相的步行足采用六次和五次多项式逼近的方法得出了单足路径的一般性表达式，在支撑相路径规划时，采用了相对运动法，采用这种多项式逼近的方法，结合一个算例对两栖仿生机器蟹的单足路径进行了规划和生成关节控制量的运动学反解，通过计算机仿真得到的结果验证了此种路径规划方法能够得出良好的足尖路径曲线，以及良好的起落特性，可以应用于两栖仿生机器蟹的单足控制当中。     

AGV路径规划与偏差校正研究

针对AGV(Automated Guided Vehicle)行走不平滑的问题,在研究路径对AGV行走性能影响的基础上,建立AGV几何模型,并对其进行运动学分析,结合Bezier曲线的特点和优势,运用改进的粒子群优化(improved Particle Swarm Optimization,improved PSO)算法,规划其最优理想运动路径;将模糊逻辑与PID算法结合,构建改进模糊PID控制算法,并对AGV运动偏差进行校正。利用MATLAB软件绘制其实际运动轨迹,比较角速度、偏角及路径偏差,评估误差与精度。结果表明,所规划的路径可以满足AGV运行轨迹的要求,提出的改进模糊PID控制算法可有效提升AGV偏差校正的能力,并提高响应的速度,降低系统的稳态误差,较好地满足现场工作环境对AGV实时性和稳定性的要求。     

贵广直流次同步振荡抑制原理

针对贵广一回直流在送端孤岛运行情况下可能出现的次同步振荡进行了介绍,并对贵广直流输电系统抑制次同步振荡措施的原理进行了简要的分析,对西门子SSR阻尼控制器的设计进行了介绍,通过在直流电流、功率控制控制回路中增加阻尼环节,以消除次同步振荡的实际效果进行了实域仿真。从运用最优阻尼信号的仿真效果可以看出利用频率或者发电机速度偏差对直流功率进行调制能有效抑制直流系统可能引起的次同步振荡问题。     

浪涌抑制器配合的动态研究

利用波过程的理论 ,分析了压敏电阻和瞬态抑制二极管的动态特性及压敏电阻和瞬态抑制二极管相结合在保护线路中的应用     

基于Socket的多层分布式应用系统的数据分发

论述了Socket(套接字)机制的工作原理,介绍了Delphi中Socket通信机制的编程技术。在此基础上,运用多线程技术实现多层分布式应用系统的数据分发。     

贵广直流次同步振荡抑制原理

针对贵广一回直流在送端孤岛运行情况下可能出现的次同步振荡进行了介绍,并对贵广直流输电系统抑制次同步振荡措施的原理进行了简要的分析,对西门子SSR阻尼控制器的设计进行了介绍,通过在直流电流、功率控制控制回路中增加阻尼环节,以消除次同步振荡的实际效果进行了实域仿真.从运用最优阻尼信号的仿真效果可以看出利用频率或者发电机速度偏差对直流功率进行调制能有效抑制直流系统可能引起的次同步振荡问题.     

格栅除污机及螺旋输送机PLC控制程序设计

本文分析了污水提升泵站格栅除污机及螺旋输送机自动控制运行原理,以西门子S7-300系列PLC为例,设计出了PLC控制程序.