模糊PID算法在车载动中通系统的应用

模糊PID控制策略既具有模糊控制灵活而适应性强的优点,又具有PID控制精度高的特点,并且控制方案不需要建立精确的受控对象的数学模型,非常适合作为车辆高速运转时实现动中通方位角稳定的控制策略。介绍了模糊PID控制策略的基本原理,并成功的将它应用于车载动中通伺服系统,保证了动中通的方位角可以在复杂的运动条件下保持稳定,结合俯仰和横滚控制策略实现了该系统在运动中实现稳定通信的设计初衷。     

K0应力条件下砂土小应变剪切模量研究

利用带弯曲元波速测试的三轴仪对不同密实度下饱和丰浦砂进行了侧向静止土压力系数K₀固结试验,旨在得出丰浦砂在不同密实度下K₀值,并通过弯曲元波速测试计算K₀固结条件下饱和砂的小应变剪切模量。研究表明:随着砂土密实度的增加,K₀变小。同时,确定了K₀固结下砂土的小应变剪切模量G₀随有效围压和密实度的变化,并确定了G₀预测公式中的参数A和n的值。基于试验成果,进一步尝试建立了丰浦砂K₀系数和其小应变剪切模量G₀的关系。     

砂土剪切模量测定的弯曲元、共振柱和循环扭剪试验

利用弯曲元、共振柱和循环扭剪试验联合测定了不同围压和密实度条件下干砂的小应变剪切模量,研究了弯曲元试验中输出信号的特性和各种信号分析方法确定剪切波传播时间的可靠性,并对比了不同试验的结果。研究结果表明,在共振柱试验时,需要考虑系统刚度对试验结果的影响,特别当试样刚度较大时。弯曲元输出信号中最先到达的是近场效应,其初始极化方向跟剪切波相反。近场效应随着输入频率的增加有一定程度的减小,但不会消失。实际试验中建议输入频率不断增加,直至输出信号比较稳定。值得注意的是,剪切初达波的振幅可能远小于后续振动,因此容易造成初达波的误判。时域初达波法能比较可靠准确地确定剪切波的传播时间,波峰法、交互相关法和交互功率法结果均随输入频率有较大波动,不能可靠地确定剪切波的传播时间。对比试验表明,弯曲元、共振柱和循环扭剪试验确定小应变剪切模量对细砂和粗砂均吻合良好,初步表明砂土粒径对不同试验方法结果的一致性没有影响。     

对“读书思廉”活动的认识与思考

开展“读书思廉”活动，是廉政文化建设的重要举措之一，是开展从政道德教育的好形式，是保持党员先进性教育的重要内容之一。通过活动能让读者树立正确的人生观、世界观。     

工业机器人在汽车前后桥喷漆流水线上的应用与控制

本文以NQR工业机器人在汽车前后桥喷漆流水线上的应用为背景,首先对机器人的运动学逆问题、空间曲面上点的法线进行了详细的分析与求解,进而在机器人的作业空间内进行轨迹规划,提出了一种以圆柱螺旋线加直线的喷漆轨迹。最后对所规划的轨迹进行了数字仿真.现场应用表明,本文所述的方案是合理的和切实可行的。     

喷漆机器人与前后桥生产线间的协调轨迹规划

本文以前后桥生产线上的一台五自由度喷漆机器人为例,研究其与生产线之间的协调轨迹规划问题。首先,用D-H规则讨论机器人的运动学,并给出机器人运动学逆问题的求解。进而重点介绍机器人与生产线间的协调轨迹规划方法。最后,用仿真及试验结果,证明此方法是合理的和切实可行的。