分数阶系统变阶次状态空间建模及稳定理论

结合分数阶微积分算子的叠加原理,提出了变阶次状态空间建模方法.将分数阶系统推广到状态空间领域,实现了最小阶状态空间转换,并可根据实际需要通过增加状态变量来提取某一阶次的输出信号.对于各阶次均小于1的变阶次状态空间实现的分数阶系统,提出了变阶次分数阶系统的稳定性判定定理.最后通过实例仿真验证了所提出方法的有效性.     

基于最优Oustaloup的分数阶PID参数整定

目前工程控制中大部分系统采用传统PID控制,由于分数阶PID继承了传统PID的优点,并且具有更好的控制品质及更强的鲁棒性,因此针对分数阶微积分的高精度数字实现及分数阶PID控制器在工程复杂系统中的实际应用,提出一种新的分数阶微积分高精度数字实现算法-最优Oustaloup数字实现,并建立控制系统的仿真模型,利用框图式模型结合最优ITAE性能指标来整定分数阶PID的参数。通过实例仿真验证,该方法能进一步优化控制器参数,提高控制精度及获得更好的控制效果,便于非线性系统及复杂系统的分数阶PID参数整定。     

Component synthesis vibration suppression method of two component forces for flexible spacecraft

Considering the characteristics of two component forces on component synthesis vibration suppression(CSVS) method, two theorems on two component forces suppressing fractional multiple design frequency are given respectively. Meanwhile, the control force, which is composed by two arbitrary component forces with different initial time, can suppress certain frequencies for secondorder undamped vibration system. Using the above theorems, control moment of jet attitude maneuver on flexible spacecraft is designed on the basis principle of CSVS method. The simulations validate the correctness and effectiveness of the proposed method.     

Study on High Stiffness Gas Bearing for Precision Centrifuger

0rnonvrn0NPrecisioncentrifugerisahighprecisi0ninertialnati-gationtestsystem.Itfunctionst0accuratelycalibrateac-celerometers.Theprincipleofmeasurementisformulaa=.'R,wherecoisangUlarsPeedandRisradiusofro-tationasshowninFig.l.coandRinfluencetLheprecisi0nofaccelerationa.Theyaredistuthedhymanyfact0rs,suchaschangeinroIationradiuscausedbycentrifugalforce,parallelmovementandinclination0faxisX,swayofrotationaxisYcausedbyl0wstiffhess0fhearings,un-evenofooands00n.Therefore,0ne0ftheke}st0im-provingtL…     

非圆二次曲线数控车床加工几何仿真研究

介绍利用Solidworks软件实现非圆二次曲线数控车床加工几何的仿真方法，实现了理论模型与仿真模型的三维动态对比显示。     

Analysis of Improvement in the Stiffness of Externally Pressurized Gas Thrust Bearing

ＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＩｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｉｎｔｈｅＳｔｉｆｆｎｅｓｓｏｆＥｘｔｅｒｎａｌｌｙＰｒｅｓｓｕｒｉｚｅｄＧａｓＴｈｒｕｓｔＢｅａｒｉｎｇＱＩＮａｉｍｉｎｇ；ＬＩＵＤｕｎ；ＷＡＮＧＨｏｎｇｊｉｅ（齐乃明，刘暾，王洪杰）（Ｄｅｐｔ．ｏｆＡｓｔ...     

关于一类指数丢番图方程的机器解法

利用推广的Ｐｅｌｌ方程法给出了一类指数丢番图方程的计算机解法，并给出方程全部正整数解。     

基于滑模变结构的空间机器人神经网络跟踪控制

研究了在无需模型估计值的情况下不确定空间机器人轨迹跟踪问题,提出了滑模变结构的神经网络控制方案.首先基于Lyapunov理论设计了一种径向基函数（RBF）神经网络控制器来补偿系统中的未知非线性,该神经控制器能够保证闭环系统的稳定性,而通过利用饱和函数把神经网络和滑模控制结合起来的控制器来不仅可以进一步削弱滑模控制输入的抖振,且当神经网络控制器无效时仍能保证系统鲁棒性.仿真结果证明了该控制器能在初期及强干扰情况下均能达到较好的控制效果.     

基于立体视觉的移动机器人导航算法

移动机器人立体视觉系统不仅提供三维地形图用于障碍规避和路径规划,其结果还可以用于视觉导航。以移动机器人立体视觉系统为基础,研究了基于前后两个位置上立体图对的视觉测量算法用于移动机器人的连续导航,讨论了影响导航精度的因素和改进方法;研究了基于局部和全局三维地形图的地形匹配算法用于定期校正位置误差,算法实现简便,定位精度取决于地形图精度。实验结果证明了两种方法的有效性,可以兼顾近距离和中远距离导航任务。     

电动帆改进推力模型及深空探测性能分析

电动太阳风帆(简称电动帆)是一种利用太阳风动能冲力飞行的新兴无质损飞行器.针对电动帆传统推力模型中忽略了姿态对推力幅值影响的问题,本文推导得出了一种解析形式的改进推力模型,并与最新的多项式拟合改进推力模型进行了对比.对比结果显示两种改进推力模型数值结果很接近,但本文的解析改进推力模型形式更简单.为了重新评估电动帆在深空探测中的性能,以地球至火星的飞行任务为算例,分别采用传统推力模型和解析改进推力模型进行了电动帆轨迹优化仿真.仿真结果显示,在相同特征加速度情况下,采用改进解析推力模型完成任务所需时间,大于采用传统推力模型所用时间.上述现象的原因在于传统推力模型中忽略了姿态改变对推力加速度大小的影响,并高估了电动帆所能产生的最大推进角.