基于模糊自适应PID控制的六旋翼飞行器稳定性控制

介绍了六旋翼飞行器的运动方式,根据牛顿-欧拉方程完成动力学模型的建立.依据模糊控制的相关理论以及模糊自整定PID控制器的设计过程,完成了基于模糊自适应PID算法的控制器的设计.通过对自适应模糊PID控制器进行Matlab/Simulink下的系统仿真分析,得出所设计的控制器能够较好的完成悬停任务,实现对飞行器的稳定性控制.通过试验验证了六旋翼飞行器的控制稳定性.     

磁光成像自适应卡尔曼滤波焊缝跟踪算法

焊缝跟踪是保证焊接质量的前提.针对0~0.05 mm的微间隙焊缝,研究一种色噪声环境下应用卡尔曼滤波实现焊缝跟踪的方法.通过对焊件施加磁场,利用法拉第磁旋光原理构成磁光传感器并获取焊缝磁光图像,提取焊缝中心位置构成状态向量,建立基于焊缝中心位置的系统状态方程与测量方程.针对系统过程噪声为色噪声,使用Sage自适应卡尔曼滤波,采用新息序列估计过程噪声协方差矩阵,准确预测焊缝中心位置.结果表明,根据自适应卡尔曼滤波方法能够有效提高焊缝跟踪精度.     

基于改进J-A模型的气动肌肉迟滞建模及其补偿控制

 针对气动肌肉非对称迟滞现象,采用改进Jiles-Atherton(J-A)模型来对其进行描述,并利用自适应权重粒子群来对模型所需参数进行辨识;通过与实验数据进行对比,对所建模型精度进行验证。基于所建迟滞模型,进而提出一种积分逆迟滞补偿器,通过将其引入到PID控制系统中,实现对气动肌肉的迟滞补偿控制。仿真结果表明,引入迟滞补偿器后显著提高了对气动肌肉的控制精度,验证了所提迟滞补偿器的有效性。     

自适应模糊系统在车削工件直径误差预测中的应用研究

根据车削过程中工件直径误差的特点,提出了用自适应模糊系统预测由弹性变形等因素引起的工件直径误差的思路,通过梯度下降算法训练M amdan i型模糊系统,以确定合理的系统参数。根据工件直径误差与切削深度、进给量等的关系,进行车削实验,得到训练数据和测试数据,用训练数据训练模糊系统,进而用测试数据进行测试,得到结果合理,从而验证了利用自适应模糊系统进行工件直径误差预测的可行性。和回归分析的预测值进行比较,比较结果显示了自适应模糊系统在车削工件直径误差预测方面的应用具有优势。     

木材厂自动检尺及管理系统研究

本文介绍了新近研制成功的,利用CCD对木材尺寸进行动态测量的仪器,该仪器连同上级机组成了一个木材厂自动化管理系统。它在测试技术、信号处理及数据处理等方面都具有明显的特点,而且测量仪器具有较高的精度,适合工业现场使用。     

大功率电机液体变阻器自适应软启动系统的研制

建材行业中大型水泥厂经常使用大功率电机．采用液体变阻器串入转子回路的方法来调节大功率电机的转速，实现大功率电机的自适应软启动．自适应软启动有效地消除了大功率电机启动时的力矩冲击、电流冲击，延长系统的使用寿命．液体变阻器启动系统造价低廉，运行可靠，适用于功率大、调速要求不高的系统．     

一种同轴跟踪系统的自适应前馈方法

在同轴跟踪雷达系统中，前馈是为了克服伺服系统的二阶动态滞后而采取的一项关键技术。文中结合同轴跟踪系统模型，将前馈引入计算机数据处理部分，提出一种自适应前馈方法，并结合专门开发的同轴跟踪系统仿真软件，对前馈参数的选取进行了讨论。最后与无前馈的传统单脉冲雷达的仿真跟踪试验进行对比，验证了其自适应前馈的效果。     

笼型异步电动机转子断条故障新特征

根据笼型异步电动机转子断条故障的基本规律与正弦信号希尔伯特变换的物理意义,将希尔伯特变换、频谱分析/校正与自适应滤波技术相结合,以获取定子电流滤波信号的希尔伯特模量,指出其在复平面所占面积可反映转子断条故障存在与否,且其数值伴随故障程度的加剧而增大.仿真与实验数据分析验证了这一规律.进而提炼出笼型异步电动机转子断条故障新特征--定子电流滤波信号希尔伯特模量回转半径.仿真与实验数据表明,该特征对于转子断条故障灵敏,并对电机负载状况呈现一定的鲁棒性,将其应用于笼型异步电动机转子断条故障检测可行.     

暂态全过程仿真中面向对象的负荷自适应模型

为实现电力系统负荷的暂态全过程仿真，作者分别对静态负荷和动态负荷的暂态特性进行分析，应用面向对象技术建立了适合暂态全过程数字仿真的负荷自适应模型。仿真实验结果表明，该模型适用于电力系统过电压、故障分析和保护校验，交直流系统相互作用以及暂态稳定等问题的仿真研究。     

一般分布下的自学习滤波方法

针对Ｋａｌｍａｎ滤波存在的储多难点，在一般分布下的二阶近似最小方差估计的基础上，本文首次提出了正态严平稳假设下的自学习自适应Ｋａｌｍａｎ滤波，并相应研究了分布蜜度的离线异步自学习估计方法，文中又利用了Ｂａｙｅｓ公式得到了非线性校正项的三阶联合中心矩和四阶中心矩的自学习估计方法，并据此提出了一般分布下的自学习自适应滤波的基本公式。本文对上述理论的收敛性进行了严格证明，并指出了待研究的若干问题。