基于模糊模型参考学习控制的手术机器人人机交互

为了解决机器人辅助手术环境下人机交互运动过程中的不稳定性问题以及医生个人因素难以建模的问题,提出了一种基于模糊模型参考学习的变导纳人机合作控制方法.首先将人体手臂自然运动的特征作为模糊学习控制的参考模型,通过离线学习机构训练出模糊导纳控制器的变阻尼系数调整参数规则.再以医生对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入、机器人期望的速度作为输出,构建基于变阻尼参数调整的变导纳控制方法.离线训练实验结果表明,该方法经过10次离线训练,可以达到柔顺性要求,人机合作速度最大误差低于17 mm/s,且人机合作轨迹最大误差低于15 mm.相比单纯基于固定导纳参数的模糊控制,该方法具有更好的跟踪速度与精度.     

气相色谱仪载气流速校正计算器的设计

本文对气相色谱仪检定中需进行载气流速校正的原因进行了分析,针对JJG 700—1999《气相色谱仪》中给出的校正公式在使用中存在极不方便的问题,编写了一个在Android智能手机上运行的载气流速校正计算器,方便了检定工作中的计算过程.     

磷酸铁锂电池电压一致性改善研究

从环境温度和分容方式两方面进行实验,最终确认了环境温度在35℃结合分容放电后以小倍率电流续放电或微补电的方式,对电压一致性的改善有显著作用.     

新时期的冷却液净化需求

正2016年已悄然而至,在这辞旧迎新的时刻,我代表Turbo全体同仁向所有客户及社会各界朋友致以诚挚问候和衷心感谢。新时期的冷却液净化需求没有变化,变化的是我们的应用环境。冷却液的净化需要满足以下需求:排除有害颗粒物,不能破坏冷却液,净化效果满足工艺需求,加工设备不会被污染,无可视杂质,可以承受净化设备成本。简单来说,在过去的几年里我们的应用环境发生了变化。新的时期,所有的磨削工艺都需要在高压下运行。随着加工效率被更多地关注,人们开始重视过滤     

管道保护电位偏低的原因分析

淄博-潍坊天然气管道在投运阴极保护系统前,在对其管道的保护电位和自然电位测试时,发现该段管线的个别地段保护电位明显偏低,管道电位低于正常状态的平均值-1.1V至-1.2之间.针对此现象,对其现场考证并做了分析,原因是由于缠绕镁带的主管被淹没在水里,形成了牺牲阳极,导致管道电位偏低.通过对套管穿越处进行风干及封堵处理,电位测试回复正常.     

国内市场再生胶销售遭遇进口产品冲击

日前从国内部分再生胶企业了解到,近期提供给外资轮胎、力车胎企业的再生胶产品销售明显下降,主要原因是受到来自印度等境外再生胶产品的冲击,国内企业面临危机。目前,国外废橡胶利用属政府支持鼓励项目,废胶在利废企业使用,不仅不用花钱购买,还有一定补贴,而我国没有这种补贴。我国废橡胶利用的废胶来源系有价商品,在市场上为价高者得,特别是废胶购买进厂没有进项税,需要抵扣必须另外缴纳开票税,而销售主要面向轮胎、力     

水边玩拍：火辣四防DC下水礼

天气酷热，水边嬉戏的机会多起来，当然喜欢拍照的用户上山下海，去体验蓝天白云，当然要随身带部相机，拍摄夏天的景致。不过出外游山玩水，带部普通数码相机却是极其危险的，万一落到水中，随时会坏掉，这个时候，四防机就十分靠谱，成为你出游的绝佳好帮手。     

渗流研究综述

文章简要介绍了渗流定义以及比较常用的几种处理渗流场的数值模拟方法，并着重介绍及其原理、使用优点；并给出工程应用各个方面的意义及所取得的成果；对未来渗流研究的展望。     

指挥信息系统训练研究

加强指挥信息系统训练,是提升信息系统作战能力生成的主要途径和关键环节。文章介绍了指挥信息系统训练的内涵和加强指挥信息系统训练的主要举措。