灰霾期间大气颗粒物污染特征研究进展

近年来,随着经济的迅速发展和城市化进程的加快,灰霾天气呈现增加的趋势,引起了社会的高度关注。综述了灰霾发生时大气颗粒物污染水平、粒径分布和垂直分布特征,大气颗粒物重要化学成分(水溶性离子、有机碳和元素碳、金属元素)的浓度水平和粒径分布特征及大气颗粒物的来源解析方法,并提出灰霾主要防治措施。     

壳聚糖醋酸盐的制备及其油脂吸附性能研究

采用半湿研磨法制备了壳聚糖醋酸盐(Ch-Ac),对其结构、理化性质进行了表征和测定。以食用油为吸附对象,探讨了搅拌速度、温度、介质pH等因素对Ch-Ac油脂吸附性能的影响,通过正交实验确定了Ch-Ac油脂吸附的最佳条件。实验结果表明:(1)Ch-Ac改善了壳聚糖的溶解性能而且具有较强的缓冲能力;(2)搅拌速度1000 r/min、温度25℃、介质pH=5的条件下,Ch-Ac的油脂吸附量(OBC)高达168.72 g/g,是壳聚糖OBC的10倍;(3)在pH=2～10的介质中,Ch-Ac的OBC均大于133.23 g/g,模拟人体胃肠pH环境连续变化,Ch-Ac的OBC为148.13 g/g。结果表明Ch-Ac的油脂吸附能力受介质pH影响较小。固体Ch-Ac制备方法简单、绿色环保,油脂吸附效率高,可在含油废水处理和降脂保健品等方面得到应用。     

基于深度相机的无人机全自主避障系统

为提高无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）的路径规划能力，设计无人机避障系统。采用深度相机，以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令，采用机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）分布式程序设计，实现无人机全自主避障功能。同时采用A*、TEB算法进行路径规划，利用双目相机进行无人机定位，在Ubuntu18.04开发平台中运用Gazebo模拟器建立无人机避障仿真模型，验证项目的可行性与正确性。在所设计的ROS系统控制硬件系统平台进行实际的无人机航线规划、避障导航以及追踪目标试验，结果显示，无人机与障碍物的距离大于0.3 m，所设计的系统可完成避障。