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磁悬浮控制力矩陀螺框架系统谐波减速器的迟滞建模 总被引:3,自引:2,他引:1
为了抑制双框架磁悬浮控制力矩陀螺(DGMSCMG)框架伺服系统中谐波减速器固有的迟滞特性对系统精度的影响,提出了一种基于Preisach模型的谐波减速器迟滞特性建模方法。首先,使用一阶回转曲线法采集谐波减速器的柔轮输出力矩与扭转角,获得建立谐波减速器迟滞模型的实验数据,其中谐波减速器柔轮的输出力矩是在不使用力矩传感器的条件下用系统动力学模型估计得到的;然后,使用Preisach模型对谐波减速器柔轮输出力矩与扭转角迟滞关系进行建模;最后,采用将模型离散化的数字型实现方法辨识模型中的权重函数,并给出模型的离散递归算法使模型利于简易化编程与进一步的在线控制。实验结果显示,谐波减速器的迟滞模型误差不超过0.005°,MSE值不超过(0.000 83%)°。结果显示了所述建模方法的正确性和实用性。 相似文献
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在保证定雷诺数和定风速的情况下,通过FLUENT软件分别模拟了不同攻角下二维翼型NACA4412的绕流流场,得到了翼型的表面压力分布、速度分布以及升、阻力系数,从而确定了最佳攻角。 相似文献
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【摘要】 目的 探讨剖宫产术后子宫切口憩室反复阴道出血的介入诊疗作用。方法 回顾我院1例剖宫产术后子宫切口憩室反复出血的盆腔动脉DSA表现及栓塞治疗,并结合文献复习该病发病原因、影像学表现及治疗方法。结果 患者因阴道反复出血前后共经历3次盆腔动脉DSA造影及栓塞治疗,短期止血效果肯定。DSA表现为子宫动脉、阴部内动脉参与供血,供血动脉均增粗、扭曲,右侧子宫弓状动脉增粗,左侧子宫末梢动脉可见对比剂外溢征象,未见明显肿瘤染色或动静脉瘘征象。最后经宫腔镜证实子宫切口瘢痕内多发小憩室形成,其内可见积血。后经开腹手术切除子宫切口瘢痕组织,随访1年未见出血复发。结论 子宫切口憩室DSA造影表现不具特征性,介入栓塞治疗协同2期外科根治术疗效肯定。
相似文献
相似文献
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介绍刚果(金)MKM铜钴采冶工程逆流洗涤工序的自动控制系统。为确保浓密机连续、稳定、安全地运转,保证洗涤效率,设计采用基于物料平衡的逆流洗涤自动控制系统,取得了满意的效果。 相似文献
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李海涛 《郑州轻工业学院学报(自然科学版)》2014,(4)
针对传统立体视频编码技术压缩率低、稳定性差、色彩失真度高等问题,提出一种基于QNX的新型三维视频编码技术方法.该方法采用可伸缩性视频编码技术,设计场频时分互补色编码原型,经倍频场垂直分辨率处理后,按场分时传送互补色视频信号.实验结果表明:该方法不仅能平滑逼真地渲染左右视点图形帧,而且有效提升了立体视频的沉浸感. 相似文献
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