一种气-液复合驱动柔性关节的建模与动态仿真

提出一种结构新颖的柔性关节，此关节具有缓冲性好、动作灵敏的特点，多关节可组合成操作机械手。给出了关节的基本结构和工作原理，结合受力分析，建立了关节角位移与弹性波壳内腔压力间的数学表达式，确立了弯曲的弹性波壳的内腔体积与波壳整体弯曲角度之间的积分方程，构造了关节角位移与时间量之间的动态模型，并进一步根据示例进行了静态分析与动态仿真。     

人工肌肉构成的多自由度柔性弯曲关节的模型研究

该文提出一种由压缩空气驱动而轴向膨胀的人工肌肉,采用圆杆弹簧为柔性骨架,多个人工肌肉可构成多自由度柔性弯曲关节。文中给出了关节的结构,介绍了手指关节的气动原理与控制方法,分析了弯曲角度与弹性体内腔气体压力的静态模型,得出了数学模型的数值解。     

基于Agent技术的Internet信息通讯的研究与应用

Agent是一项新兴技术，是分布式通讯的一个新的研究和应用方向，随着intemet的发展，Agent的协同和交互的优势越来越明显，介绍了Agent的体系结构和协同工作时的通信架构。     

小型缸的气-液串联复合驱动系统的动态仿真

介绍了一种气-液串联复合驱动系统,系统利用气体的小孔节流阀产生壅塞流原理,即以气体经节流阀小孔排气的质量流量恒定为基础,结合小型单作用滑动缸的弹簧的阻尼特性,建立滑动缸位移、速度的动态方程,动态方程的自变量不是压力而是时间,是以时间量来控制滑动缸位移的复合驱动系统,其控制方式简单,成本低廉.     

气动式柔性限自由度机械手指

介绍一种气动式柔性限自由度机械手指,多个手指可组合成操作机械手。机械手指的各关节采用圆柱或圆锥弹簧为柔性骨架,圆柱或圆锥弹性体受气压后膨胀作为肌肉动力。关节弯曲角度和抓握力与关节内的气体压强有关;采用弹性结构的关节,缓冲性好;限制了关节的自由度,使关节不会侧弯。文中给出了手指的结构、气动原理与控制方法。     

某含金汞冶炼渣硫代硫酸盐常温浸金试验研究

某含金汞冶炼渣具有载金矿物嵌布粒度细、含碳和氧化钙含量高等特点,采用浮选和氰化浸出都难以获得较好的选别指标。为此,运用硫代硫酸钠法回收其中的金,结果表明,当常温、液固比为3:1、氨水为2.5 mL/L、硫代硫酸钠为50 g/L、硫酸铜为3 g/L、硫酸铵为12 g/L、浸出时间为3 h时,金的浸出率为70.57%,有效回收了冶炼渣中的金。     

地方小型煤矿也必须走机械化的道路

分析了小型煤矿实行采掘机械化的重要意义,结合我国小型煤矿的实际,提出实现采掘机械化的具体方案及其不同煤层条件下采煤机械化的设备配套建议.     

M形热成形零件模具冷却系统设计与分析

介绍了汽车用典型M形热成形零件模具冷却系统的设计,利用仿真软件模拟分析不同冷却参数对热成形模具的冷却效果,以连续冲压20个周期为研究对象,讨论无冷却系统、冷却水为层流流动和紊流流动状态下模具温度的变化规律,为热成形模具冷却系统设计提供理论依据。     

地震作用下门式刚架轻型房屋钢结构的设计与分析

在《门式刚架轻型房屋钢结构技术规程》(CECS102：2003)中，对地震作用下门式刚架轻型房屋钢结构的设计作了专门的规定。通过算例分析，分别讨论了地震作用组合工况对几种型式门式刚架轻型房屋钢结构的影响，藉以探讨门式刚架设计过程中地震作用的计算和抗震措施等问题。     

二硝基甲烷含能离子盐的合成与性能及其热动力学分析

为寻找能量高、性能优良的含能离子盐,以3为寻找能量高、性能优良的含能离子盐,以345-三氨基-124-三唑、盐酸脒基脲为原料,合成并表征了345-三氨基-124-三唑及N-脒基脲的二硝基甲烷盐。结合实测密度和采用Gaussian 03计算得到的两种新离子盐的生成焓并得到了它们的爆轰性能数据,爆速分别为8 933 m/s、8 035 m/s ,爆压分别是36.6 GPa、28.4 GPa,结果表明这2种盐的爆炸性能与RDX相当。采用TG-DTG及DSC研究了2种盐的热行为和热分解反应动力学,计算了相关的热力学参数,活化熵 (ΔS^≠)、活化焓(ΔH^≠)和活化自由能(ΔG^≠)分别为3.60 J/(mol·K)、125.54 kJ/mol、123.96 kJ/mol.