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基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
将视觉系统应用到工业机器人当中去,使得机器人具有人眼的功能是当今机器人研究的重点。本文针对以往工业生产线分拣工件时存在的问题,从视觉的角度研究了相关技术难点。本文完成了基于机器视觉的工业机器人分拣系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像预处理分析,接着用不变矩对工件进行快速识别,之后用Hough-链码识别算法对工件进行精细匹配,最后通过中心定位算法计算出工件的位置,引导机器人对工件进行分拣抓取。同时,本文还提出了多目标分块处理算法和Hough变换与链码相结合的Hough-链码识别算法。实验结果表明,该分拣系统可以有效解决规则几何工件的分类的问题,达到分拣的目的。 相似文献
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通过对企业内部控制的介绍及货币资金内部控制关键点的分析,提出了一些控制管理的建议,希望能够对企业管理者、会计人员有一些启示. 相似文献
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采用熔融法结合SPS烧结技术合成了SryCo4Sb12-xTex化合物, 并探讨了Te掺杂对化合物热电性能的影响. 采用XRD及EPMA确定了相组成及化学成分, 并测试了材料的高温热电性能. 实验结果表明, 虽然Te掺杂降低了Sr在CoSb3中的填充量, 但是与具有相近Sr填充量的基体相比, Te掺杂提高了材料的载流子浓度和电导率, 同时也提高了塞贝克系数; Te掺杂由于引入了电子-声子散射, 进一步降低了材料的晶格热导率, 并且随着Te掺杂量的增加, 晶格热导率的降低幅度提高; 对x=0.05的样品Sr0.18Co4Sb11.95Te0.05, 在850K时, 材料的最大ZT值接近1.0, 与具有相近填充量的基体材料相比, ZT值提高了35%. 相似文献
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为充分提高ATM网络性能,设计一个高效的拥塞控制系统是关键。自适应比特(ABR)业务的流量控制正是ATM网络中一种有效的拥塞控制机制和流量管理手段。在二进制ABR流反馈控制方案中,信元速率和队列的大幅度振荡降低了链路利用率,但它的简洁性对设计高性能交换机又极具吸引力。为此,该文基于流体理论给出了二进制反馈控制的分析模型,并基于该模型。提出了传统PID和智能拥塞控制器的设计方案。然后,该文在相同条件下对两类控制方法进行了仿真,并比较分析了他们的优缺点。最后,该文提出了拥塞控制器的改进方法及下一步研究的课题和思路。 相似文献
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利用高效液相色谱测定了三个地点的大豆品种合丰25与Bayfield及其衍生的144个重组自交系种子中的维生素E含量,运用主基因+多基因混合遗传模型,对三个地点的大豆种子的维生素E进行了遗传分析。结果表明:在哈尔滨地区α-生育酚为2对主基因+多基因遗传模型;γ-生育酚为1对主基因+多基因遗传模型;δ-生育酚为2对主基因+多基因遗传模型;在呼兰地区α-生育酚为3对主基因+多基因遗传模型;γ-生育酚为2对主基因+多基因遗传模型;δ-生育酚为2对主基因+多基因遗传模型;在绥化地区α-生育酚为无主基因+多基因遗传模型;γ-生育酚为3对主基因+多基因遗传模型;δ-生育酚为2对主基因+多基因遗传模型。 相似文献
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