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为了实现机器人的高速、高精度控制,必须对机器人进行合理的轨迹规划,同时,轨迹规划也是实现驱动电机力矩和功率得到充分利用的核心内容。将编写Python语言的轨迹规划程序,并使用关节空间和工作空间的五次样条函数混合轨迹规划法对Delta两自由度机器人进行轨迹规划,再利用动力学对轨迹规划结果进行相应的优化。生成的拟合曲线表明,机器人的混合轨迹规划法充分利用了关节空间和工作空间轨迹规划法的优点,并且动力学优化后的结果,对提高驱动电机的使用效率具有很好的指导性意义,最后通过实验验证了结果的正确性。 相似文献
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针对传统塑料挤出机机筒温度控制系统存在的收敛时间长、超调量大、温度控制精度低的现象,对塑料挤出机机筒的温度控制采取模糊PID控制算法,可以使系统既具有PID控制的可靠性和快速性,又具有模糊控制的高鲁棒性和强适应性,并能消除传统温控系统中普遍存在的温度控制不确定时滞,从而确保系统具有良好的动、静态特性,保证精确控温。开发了基于西门子S7-300 PLC平台的模糊PID温度控制系统,经过现场测试,稳定时间较开关控制法缩短30%左右,超调量确保在2℃以内,达到良好的控制效果。 相似文献
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基于乘波技术的高超声速巡航飞行器发展趋势与管理模式 总被引:1,自引:0,他引:1
高超声速巡航飞行器设计在航空航天领域是一项庞大的系统工程.在对美国HyTech/HySET项目、HyFly项目、Hyper-X项目、X-51A项目以及HiFire项目研究进展进行阐述的基础上,分析了其在高超声速巡航飞行器研制上的组织管理模式,并针对国情,提出了更加有效的方法和措施. 相似文献
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主要介绍了间甲酚和对甲酚的分离方法及其研究进展,通过对各种传统分离方法进行比较,评述了其优缺点,对近年来比较新的分离甲酚异构体的方法进行了阐述。 相似文献
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随着社会和经济的不断发展,建筑工程领域也在不断发展和创新,而地基施工技术则是影响工程施工的重要方面。本文主要就CFG桩复合地基施工技术进行介绍,并结合笔者的工作经验进行分析,提出相应的建议和措施加强其施工质量。 相似文献