基于ANFIS?P ID的四旋翼姿态控制系统设计与仿真

四旋翼飞行器在飞行控制系统非常复杂,在飞行中极容易受到外界因素的影响而改变飞行姿态, 为保证飞行器的姿态能实现自适应平衡,系统结合飞行器时变动力学模型,设计了一种自适应神经模糊推理系统（Adaptive Neuro Fuzzy Inference System,ANFIS)的PID控制方法,该方法具有自动检测、处理、执行的能力,同时能够有效地降低飞行中出现的卡顿、震荡等现象。通过采集数据在Matlab/Simulink中仿真,同时人为增加一些常见的干扰因素,观察各控制通道的参数变化曲线对自适应控制系统对飞行姿态做出实时有效地调整,确保飞行器在飞行姿态控制中能够很好地保持稳定性和鲁棒性。     

基于虚拟仪器技术的超声数据采集系统设计

介绍了一种基于PC—DAQ结构的高速超声数据采集系统,系统硬件主要由RVO3050数字示波器和PC机组成,软件设计主要采用图形化编程语言LabVIEW,该系统采用模块化的软、硬件结构,便于移植应用到各种场合。     

手动操作机构、继电保护与计费系统的配合问题分析

本文通过分析CS型手动操作机构和GL型反时限继电器的技术性能和实际应用中存在的与电流互感器选择的矛盾问题，提出了一种可行、实用的配合运行方法。     

二氧化碳管道意外泄漏减压过程的断裂控制研究进展

管道是二氧化碳捕集、利用和封存（carbon capture, utilization, and storage,CCUS）技术产业链中输运大量二氧化碳（CO₂）的最优方式,但其在运行中具有意外泄漏风险。本文从实验和计算机模拟两个方面综述了国内外开展CO₂管道泄漏减压、断裂扩展的研究进展,分析了相态、管材、埋地条件等初始状态对裂纹扩展规律的影响。阐述了状态方程、杂质因素、理论模型对开展实验和模拟计算研究的影响。归纳了适用于建立减压波预测模型的状态方程,开展流固耦合研究的理论方法和模拟仿真软件,设计CO₂输运管道参考的技术文档。总结了当前CO₂管道泄漏减压、断裂扩展控制研究方面需深入研究的科学问题,展望了亟待开展的研究内容,包括构建多元混合物状态方程在三相点、相间线的计算模型;探究裂纹裂间处CO₂热物性质与裂纹断裂扩展的耦合关系;建立管道止裂准则,开发、优化CO₂输运管道专用止裂器。     

基于光幕的偏心轴轴径自动测量装置及测量方法

针对工业机器人上关节RV减速器的关键零部件——偏心轴轴径的在线测量问题,提出了一种基于光幕传感器的偏心轴轴径测量方法,并研制了相应的测量系统。设计了一种基于双光幕传感器的错位式组合光幕传感器测量单元,提出了一种基于错位式组合光幕传感器测量单元的双光幕组合边缘扫描测量法,实现了多规格偏心轴轴径的自动化测量流程。其测量节拍50 s,实现了生产线上偏心轴轴径的在线快速测量。对测量系统的主要误差源进行分析,并完成了相应的误差建模以及误差补偿。实验结果表明,该方法测量精度较高,满足生产线上使用。将测量装置的测量结果与计量室中光学计的测量结果进行对比验证,重复性测量误差≤0.8μm,测量结果准确可靠。     

增塑熔纺聚丙烯腈纤维的预氧化过程

以增塑熔纺聚丙烯腈(PAN)纤维为研究对象,借助于傅里叶变换红外光谱对其结构以及预氧化过程中官能团的变化进行了分析研究,并进一步研究了预氧化温度和时间对反应程度的影响。研究结果表明:熔纺PAN纤维在纺丝过程中已发生了部分环化,其环化度为0.18;反应程度随着预氧化温度的升高逐渐增大,但在230℃之后变化不明显;预氧化时间对预氧丝的反应程度具有类似的影响,在预氧化20 min时反应程度迅速增大,但进一步延长预氧化时间,预氧丝的反应程度增幅较小。     

柱前衍生-高效液相色谱法检测安立生坦的手性拆分剂L-脯氨酸甲酯

采用4-氯-7-硝基苯-2-（嗯）-1,3-二唑（NBD-Cl）作为柱前衍生试剂,建立了柱前衍生化-高效液相色谱法（HPLC）结合荧光检测器测定安立生坦合成过程中使用的手性拆分剂L-脯氨酸甲酯的方法.考察了衍生反应温度、时间、衍生试剂加入量、缓冲液pH对L-脯氨酸甲酯衍生反应的影响.结果表明,衍生反应优化条件为：反应温度60℃,反应时间60 min,衍生试剂加入量为每毫升反应体系中加入0.3 mg NBD-Cl,衍生反应缓冲液pH为9.0.同时对此方法进行了方法学验证,L-脯氨酸甲酯在0.625～7.5 μg/mL范围内线性关系良好,r=0.999 4;检测限为2.5×10-3μg/mL,定量限为7.5×10-3μg/mL;平均回收率为91.9％～ 106.4％;重复性实验中RSD为0.33％;此方法耐用性良好,L-脯氨酸甲酯样品溶液及衍生产物溶液体系稳定.此方法灵敏、简便、专属性强,能对安立生坦原料药中残留的杂质L-脯氨酸甲酯进行检测及定量分析.     

关于《煤炭工业选煤厂设计规范》中的有关问题及建议

就执行《煤炭工业选煤厂设计规范》(MT 50 0 7- 94)时遇到的煤泥水输送、浓缩机的浓缩面积及溢流量、生产用水量、选煤用水水质指标和消防用水等设计问题进行了一些探讨 ,并提出相应的建议。     

不等高结构件激光近净成形闭环控制

利用光内送粉技术,基于法向分层的路径规划,结合层高测量系统,对不等高扇形结构件的激光熔覆成形实现了闭环控制。提出了一种分层分段控制的新方法,使成形件宽度一致。建立了速度比例-积分(PI)控制器,使实际总堆高达到了期望值,实现了结构件的高精度成形。