在自主车辆路径规划中逆向D＊术算法的应用

针对自主车辆路径规划在大规模环境中存在执行效率低的问题,本文进行了逆向D＊路径规划算法的分析和验证。对自主车辆感知的环境信息建立局部栅格地图,在局部栅格地图中建立机器人距离,车辆在行驶过程中采用A＊启发方法搜索中问目标节点,以滚动方式规划出中间目标节点到达当前位置的局部路径。自主车辆沿着局部路径行驶到这个中间目标节点后,再搜索下1个中间目标节点,滚动进行规划。依此循环,直到车辆达到最终目标节点。Matlab仿真实验表明,该方法具有可行性、有效性和实时性。     

大跨径钢结构桥梁安全施工管理及质量控制方法

为了提高大跨径钢结构桥梁施工的技术水平,保证施工质量,提出了大跨径钢结构桥梁安全施工管理以及质量控制方法。从机械设备、施工工序、安全管理、施工材料等方面介绍了大跨径钢结构桥梁安全施工技术;对拼接缝的尺寸、连接质量、组装偏差、端部铣平保护以及安装焊缝坡口质量进行进一步的控制,设计桥梁质量控制措施。以实际工程为例,分别测试桥梁的安全性能以及拼接质量和钢材质量。由实验结果可知：该方法下的工程施工安全性较好,测点的高程高差较小,且钢桁架应力值均在钢材允许应力的范围之内,符合桥梁建设施工的标准。     

汽轮发电机定子绕组端部动态特性诊断

概述了发电机定子绕组端部振动的产生原因、危害、检测方法和现有的技术标准,总结了动态特性诊断的关键因素和振动问题的现场处置方法,针对端部振动问题给出了运行与维护中的一些建议.     

新型贝氏体焊条修复铁路钢轨特性研究

贝氏体钢因其良好的综合性能在我国铁路道岔心轨得到了比较广泛地应用,针对传统焊条对其修复效果较差的问题,本文旨在研究一种新型铁路心轨专用贝氏体焊条,使用该焊条在焊接过程中不需预热及后热处理.采用该焊条堆焊修复贝氏体钢,堆焊后采用光学显微镜、显微硬度计、X射线衍射仪等对堆焊层进行分析.结果表明,堆焊层组织主要为粒状贝氏体,是一种由残余奥氏体和铁素体相构成的整合组织,属于无碳化物贝氏体;焊缝硬度与母材硬度接近,使基体耐磨性增高.     

基于测距最小二乘的方位融合多传感器定位算法

在多部2D传感器组网目标定位中,为减小地球曲率对观测的影响,充分利用各传感器量测并解决观测方程的非线性最小二乘问题,提出了融合方位量测的测距最小二乘算法。该算法的实质是基于多部2D传感器设备的测距以及方位角信息,考虑地球曲率的影响建立等效的观测模型和非线性方程,通过数学变换将非线性系统转化为线性系统;利用纯距离最小二乘定位原理初步估算出目标的位置,然后融合各传感器的方位量测得到关于目标的最终位置估计。仿真实验表明,本方法在3部以上2D传感器观测并且测距误差较大而方位误差较小的情况下,可以修正测距最小二乘法在某些位置的定位误差,从而整体提高目标的定位精度。     

杂波环境下多被动传感器单目标跟踪算法

由于被动传感器只能获得目标的角度量测,因此杂波环境下基于被动传感器的关联问题较主动传感器更为困难。针对杂波环境下纯方位多被动传感器系统的单目标跟踪问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的模糊综合贴近度关联跟踪方法。该方法采用直角坐标系下多被动传感器系统的扩展卡尔曼滤波对目标进行跟踪。首先利用目标航迹的预测信息,针对每个传感器建立确认跟踪门;在获得候选关联组合后,直接利用角度信息建立各候选关联组合与角度预测值间的模糊综合贴近度,通过在所获得的全部模糊综合贴近度中寻求最优解完成量测到航迹的关联。仿真实验表明,该方法可以有效地解决杂波环境下多被动传感器系统的单目标跟踪问题。     

诌议“退休”与“养老”

这些年,"早退"和"延退"的呼声,此起彼伏不绝于耳,双方都有充足的理由。题目说的"退休",不是指现行政策下劳动者"船到码头车到站"时的"光荣退休",而是指"提前退休"与"延长退休年龄"的利弊与争议。至于"养老",则几乎是每个人都要经历的"夕阳"阶段的生活。在这个世界上,恐怕没有绝对好与绝对坏的事情。比如下雨会使久旱的禾苗得到滋润,却会给出门在外的人带来不便;有时也     

基于小波系数相关性的空域隐写分析方法

基于小波系数相关性,提出了一类具有较高正确检测率的空域隐写通用型检测方法。首先利用互信息分析秘密信息嵌入对图像小波系数在尺度方向和空间方向相关性的影响,并使用马尔可夫模型挖掘小波系数层内和层间相关性,提取转移概率矩阵作为特征;然后对提取的特征进行加权融合并结合Fisher线性判别(FLD)分类器进行分类。针对LSB(least significant bit)、LSBmatching和SM(stochastic modulation)隐写算法的实验表明,在不增加计算复杂度的情况下,本文方法相比现有的典型空域隐写通用型检测方法,正确检测率有明显提高。     

聚吡咯涂覆型导电纸导电性能的进一步改善

在纸浆纤维悬浮液体系中通过原位聚合法制备了聚吡咯涂覆型导电纸,对其导电性进行了进一步的研究。将三氯化铁与磺基水杨酸以物质的量之比1:1的比例络合生成磺基水杨酸合铁,代替三氯化铁作氧化剂制得的导电纸的导电性及环境稳定性都有所提高。此时,磺基水杨酸不仅与铁离子络合,也起到掺杂的作用,且无需再加对甲苯磺酸为掺杂剂就能获得良好导电性的纸张。电镜及电镜能谱分析结果表明,不同氧化剂和掺杂剂制备的试样图像亮度及掺杂水平有明显差异。由于对甲苯磺酸铁的氧化能力较弱,故使用这一络合物作氧化剂兼掺杂剂并不能得到导电性能优异的纸张。此外,模拟纸浆贮存这一生产过程,将反应后的浆料贮存不同时间,发现水对导电纸的导电性能并无显著负面影响。