基于FNTFSMC的国产腹腔镜手术机器人轨迹控制

针对国产腹腔镜手术机器人轨迹跟踪控制的关键问题,在动力学模型的基础上,构建了自适应模糊滑模控制系统。该方法采用快速非奇异终端滑模面,确保系统能够在有限时间内收敛,并且避免了控制奇异的问题,同时运用模糊逻辑控制,根据系统误差的变化动态调节滑模切换项的大小,在保留滑模控制鲁棒性的基础上,减小了系统的抖振,提高了被控系统的跟踪精度和鲁棒性。仿真结果显示,所设计的方法具有收敛速度快、稳态精度高、力矩脉动小的特点,能够将位置的收敛时间从0. 6～0. 9 s减小到0. 1 s,稳态误差峰值由0. 035 rad减小到0. 01 rad。针对动物活体组织的实验结果显示,所设计的控制系统能够实现机械手术臂对医生操作信息的准确跟踪,为手术的顺利实施提供了保障。     

H.264中运动搜索的自适应提前退出算法

在视频编码标准H.264中,运动搜索是占用编码时间最多的模块。为降低其运算量,基于4×4整数变换,在运动搜索算法中引入全零块判决机制,通过在整像素和1/2像素运动搜索过程中分别定义自适应的门限值来提前中止最匹配运动矢量的搜索。仿真结果表明,在编码性能损失很小的情况下,该算法可以大大降低运动搜索的复杂度。     

虚拟化环境下高效资源映射与复用机制

随着网络技术(如5G/6G,边缘计算)的不断更新换代，网络功能虚拟化(network functions virtualization, NFV)和软件定义网络(Software Defined Network, SDN)成为下一代网络体系结构的主要使能技术，而高效安全资源分配问题始终是新型体系结构所面临的巨大挑战.文中融合NFV和SDN的优势，在用户请求和物理资源之间引入虚拟资源层，从而一定程度上实现物理资源安全.另外，提出了基于SDN-NFV的通用化资源映射和复用机制.主要框架结构包含3个模块：资源初始化模块、资源监控模块、资源动态分配与调整模块.其中，资源动态分配与调整模块是本文核心模块，主要通过建立资源映射模型、资源复用模型和资源调整模型来优化全网资源利用率.仿真结果表明，该机制通过在物理资源和虚拟资源之间建立动态映射关系，实现资源的高效复用，进而提高资源的利用率.