基于单目视觉的星球车车轮沉陷量和滑转率实时检测

松软地形下,星球车车轮会发生滑转和沉陷,实时检测沉陷量和滑转率在星球车仿真、车轮协调控制以及土壤参数辨识等方面具有重要意义。提出基于单目视觉的车轮沉陷量和滑转率的实时检测方法,对车轮感兴趣区域进行边缘检测并将轮壤交界拟合为直线,得出沉陷量;对车轮图像进行霍夫圆检测和标志物角点检测,得出车轮转动像素距离,并使用光流法从地面图像中得出车轮移动像素距离,由车轮转动和移动像素距离计算滑转率。仅利用一个单目摄像头,实时检测车轮滑转率和沉陷量两个重要参数,且在数据处理过程中无需转化为实际距离,计算量小,精度高。通过单轮测试台进行典型车轮和典型工况试验,对比视觉方法和测试台的检测结果,验证提出方法的有效性。结果表明,车轮滑转率测量相对误差不超过3%,车轮沉陷量测量误差不超过3 mm。     

青岛小间距海底隧道施工优化的有限差分分析

 介绍青岛胶州湾湾口海底隧道的工程概况和国内小间距隧道的研究现状。由位于断层破碎带f3–1中的典型断面ZK5+607的几何参数和地质资料构建三维尺寸为215.0 m×86.1 m×100.0 m的数值计算模型,考虑混凝土衬砌,而钢拱架则以等效方法折算给混凝土衬砌。根据各条隧道开挖支护施工步的空间时间关系、工作面开挖方法、掘进进尺、各掌子面空间间距和覆盖层厚度等多种因素制定12种施工方案并用FLAC3D进行相应的三维数值计算。分析特定方案下3条隧道工作面后拱顶下沉量随与相应掌子面距离逐渐增大时的变化曲线后得到有益于施工和现场监测的结论。通过对比各方案的隧道工作面拱顶下沉量、衬砌最大压应力、相互扰动情况以及塑性区体积等因素,对施工方案进行优选。给出多个覆盖层厚度情况的对比,从而验证覆盖层厚度建议值的合理性。最后,通过分析小间距隧道施工相互扰动程度最大断面的服务隧道洞周关键点的位移和最大主应力的分布情况,明确施工、监测中应该重点关注的部位。     

200MW汽轮机高压调节阀座下沉故障治理

通过对某热电厂4号汽轮机高压调节阀座下沉故障分析，采用了临时处理和根本治理两种方法，成功解决了该故障，效果显著。     

城市道路窨井沉陷原因分析与治理

本文针对城市道路窨井沉陷原因进行分忻，并提出来相应的治理办法、从材质和安装两方面着手，解决城市道路窨井沉陷问题，并详细叙述了城市道路窨井治理的优点．为我市大规模城市建没、解决窨井沉陷问题提供了技术依据：     

星球车松软星壤的轮腿式探测系统: Ⅰ-概念设计

为提高星球车在松软星表的穿越通过能力和危险探测能力,提出了一种前置轮腿式探测系统(WOLS)概念设计,以期能够用于轮壤相互作用的接触探测。提出了面向松软星表穿越的星球车WOLS概念设计和功能需求,建立了WOLS机构的运动学和力传递分析模型,并用于指导机构尺寸参数的优化设计。最后,实车测试验证了不同工况WOLS的设计目标和功能实现。     

“模拟沉陷”法对履带车辆同辙通过能力的预测

本文依据试验提出“首车最大沉陷”模拟法,简称“模拟沉陷”法。确认该方法预测履带车辆软地面同辙通过能力,误差既小又方便于野外应用,并给出了预测仪器和标准     

Dynamic Motion Resistance for Tracked Vehicle

Based on previous achievements,a dynamic pressure-sinkage equation for saturated clay is established.First,aquasi-static penetration rate is selected,and the ratio of the dynamic penetration rate to the quasi-static rate is used to characterize the degree of dynamic effect,then theβth power of the ratio is used to quantify the dynamic effect of sinkage.The dynamic effect exponentβis obtained using penetration tests with different penetration rates.Then,a dynamic motion resistance equation for a tracked vehicle is established based on the dynamic pressure-sinkage equation.The equation incorporates both penetration and bulldozing resistance.Finally,a series of simulation experiments with varying travel speeds and slip rates is carried out.The results show that an increase in the speed leads to stronger terrain stiffness,resulting in a decrease in sinkage and motion resistance.However,the enhancement effect becomes weaker with an increase in the travel speed.     

基于灵敏度的车门下沉刚度分析及优化

文中将灵敏度分析方法和优化方法相结合,快速有效地解决汽车车门下沉刚度不足的问题。首先在灵敏度方法的相关理论基础上进行灵敏度分析,找出影响车门下沉刚度的灵敏部件,将灵敏部件的厚度作为优化设计变量、车门下沉刚度目标值作为约束、车门部件的重量作为目标函数建立优化模型,运用adaptiveResponseSurfaceMethod优化算法,找出部件厚度的最优值,在满足车门下沉刚度的同时使车门轻量化。     

潜射导弹运载器分离体砸艇概率仿真建模

潜射导弹运载器分离体在下沉过程中可能发生的砸艇问题是潜射导弹发射中的关键技术之一，而在目前条件下，由于水下测试困难及安全性方面的考虑，难以开展试验研究。在建立分离体下沉弹道模型及仿真的基础上，基于数理统计中的蒙特卡罗方法，建立了分离体砸艇概率仿真计算模型，并给出了分离体砸艇概率仿真算例，可以方便快捷地获得不同工况条件下的砸艇概率及主要影响因素，为工程上进行水下发射导弹运载器安全性评估及设计提供了一种途径。     

Practical evaluation of the drag of a ship for design and optimization

We consider two major components of the drag of a ship, the“friction drag”and the“wave drag”, that are related to vis-cous friction at the hull surface and wavemaking, and mostly depend on the Reynolds...