重载搅拌摩擦焊机器人性能分析及其闭环控制研究

将 １ 台 载 重 能 力 为 ３ ｋ Ｎ 的 重 载 工 业 机 器 人 改 造 为 搅 拌 摩 擦 焊 机 器 人 ，并 对 其 结 构 性 能 进 行 分析 ，发 现 该 机 器 人 结 构 强 度 和 振 动 特 性 虽 满 足 使 用 要 求 ，但 其 刚 度 在 某 些 工 况 下 还 不 符 合 要 求 ，导 致 搅 拌 摩擦 焊 机 器 人 定 位 精 度 低 、加 工 精 度 不 理 想 。 针 对 这 种 情 况 ，提 出 并 设 计 了 一 种 基 于 室 内 定 位 技 术 的 机 器 人闭 环 控 制 系 统 ，对 该 系 统 的 组 成 及 原 理 进 行 了 分 析 和 研 究 ，为 下 步 重 载 搅 拌 摩 擦 焊 工 业 机 器 人 系 统 的 实 现提 供 解 决 方 案 。     

基于象的理解在现代设计中的研究

在经济日益开放发展的今天,设计在人们的生活中充当了重要的角色。设计的产品是人造物的产品,人类根据自身的生活方式,行为习惯设计制造出为人类提供便利的产品,这些产品是基于人类对于自然的认识进而模仿或通过模仿继而创造出来的产物。本文基于人造物的分析,通过对于象的理解及现代设计的研究,其中对于 "观象制器"以及创新创造设计方法的理解及运用,为现代设计的提供指导方法,进而推动现代设计的发展。     

巴基斯坦南部发生有毒气体泄漏事故至少14人死亡

2020年2月16日晚间,巴基斯坦南部城市卡拉奇发生一起不明有毒气体泄漏事故,己导致至少14人死亡,另有300人因事故患病。     

网域动态

“第十二届信息安全高级云论坛暨美国2020 RSA热点研讨会”圆满收官2020年4月17日,由中国计算机学会(CCF)主办,CCF计算机安全专业委员会、绿盟科技集团、360集团承办的"第十二届信息安全高级云论坛暨美国2020 RSA热点研讨会"成功举办。本次研讨会紧扣美国2020 RSA主题"Human Element",万余名网络安全从业者、安全研究人员、专家等在线参与。大会以"以人为本"为主题,18位网络安全行业代表及专家分享观点、解读网络安全中人的因素。     

渤海新区沿海区域水泥土搅拌桩成桩环境影响因素分析

水泥土搅拌桩为复合地基处理的常见型式,渤海新区沿海区域地质条件复杂,具有氯离子、硫酸根离子、镁离子含量高、矿化度高等诸多问题,对水泥土搅拌桩成桩强度具有不同程度的影响,对此进行分析研究,以促进工程的顺利实施。     

通过RRLC-Q-TOF MS和UPLC-QQQ MS分析原人参三醇型皂苷在人肠道菌群中的代谢产物

通过高分离度快速液相色谱-四极杆飞行时间质谱(RRLC-Q-TOF MS)和超高效液相色谱-三重四极杆质谱(UPLC-QQQ MS)法对原人参三醇型皂苷Re、Rg 1、Rg 2、Rh 1、Rf、F 1、R 1在人肠道菌群中的转化产物进行定性、定量分析,确定原人参三醇型皂苷的代谢产物、转化途径和60 h时的转化率。结果表明,人参皂苷Re的转化产物为人参皂苷Rg 1、Rg 2、Rh 1、F 1和PPT,转化率为91%;人参皂苷Rg 1的转化产物为人参皂苷Rh 1、F 1和PPT,转化率为80%;人参皂苷Rg 2的转化产物为人参皂苷Rh 1和PPT,转化率为73%;人参皂苷Rh 1和F 1主要通过PPT代谢,转化率分别为82%和81%;人参皂苷Rf的转化产物为人参皂苷Rh 1和PPT,转化率为89%;三七皂苷R 1的转化产物为人参皂苷Rg 1、R 2、Rh 1和PPT,转化率为79%。原人参三醇型皂苷类成分可被人肠道菌群代谢,主要通过丢失糖残基形成转化产物,而次级皂苷和苷元是人参在体内发挥药理作用的物质基础。     

弧齿锥齿轮四轴展成运动位置求解及加工仿真

以开发经济实用性数控铣齿机、降低弧齿锥齿轮生产成本为目的,提出了四轴数控铣齿机加工弧齿锥齿轮的方法。首先,建立了四轴数控铣齿机机床结构模型,分析了机床的加工运动;其次,建立了四轴数控铣齿机的运动数学模型和展成加工基本数学模型。基于数控加工及机械式加工两者之间的运动等效转换关系,计算了四轴数控铣齿机运动轴的位置坐标。基于VERICUT数控加工软件对弧齿锥齿轮四轴展成加工进行了切齿仿真,在此基础上进行了切实加工实验。结果表明,所建机床的数学模型及运动位置求解是正确可行的。     

帝人开发环保型粘合剂

正近日,帝人株式会社宣布,其子公司帝人富瑞特开发了一种新型环保型纤维粘合剂。该粘合剂不含间苯二酚和甲醛,污染性小,将为降低环境污染提供一个新的解决方案。帝人表示,纤维等骨架材料可保持橡胶产品的强度和形态稳定性等性能,因而被广泛应用于轮胎等橡胶产品上。此前,橡胶用纤维材料长期使用间苯二酚甲醛胶乳(RFL)作为粘合剂,但RFL毒性强,对环境污染大。     

人脐带华通氏胶间充质干细胞的生物学特性及其向肌源性细胞分化的能力

目的探讨人脐带华通氏胶间充质干细胞(human umbilical cord Wharton′s Jelly mesenchymal stem cells,hUCMSCs)的生物学特性及其向肌源性细胞分化的能力。方法收集健康足月产胎儿脐带组织,采用酶消化法从华通氏胶中分离hUCMSCs,选取第3代对数生长期细胞,显微镜观察细胞形态,流式细胞术检测细胞免疫表型分子的表达,免疫荧光染色检测干细胞标记物及其体外向肌源性细胞的分化,荧光显微镜观察及流式细胞术检测携带绿色荧光蛋白(green fluorescent protein,GFP)的慢病毒转染hUCMSCs后GFP的表达。结果采用酶消化法获得可贴壁生长的大量hUCMSCs,其能在体外成功进行扩增培养。hUCMSCs可高表达CD29、CD44、CD73、CD90和CD105,而极低表达CD14、CD34、CD45和HLA-Ⅱ;能表达干细胞标记物Oct4和Sox2,且在体外特殊培养条件下表达骨骼肌干细胞标记物Pax7和Myo D;转染的hUCMSCs可稳定表达GFP,转染率高达50%~70%。结论人脐带华通氏胶组织存在间充质干细胞,且其具有向肌源性细胞分化的潜能。