基于光电传感器的两轮自平衡机器人控制研究

针对两轮自平衡机器人的平衡控制问题,基于LEGO机器人构建两轮自平衡机器人本体,采用光电传感器作为倾角检测元件,替代传统的倾角传感器和陀螺仪,以降低成本且避免倾角传感器和陀螺仪的温度漂移。给出了该机器人的本体构成,根据Euler-Lagrange方法建立系统的数学模型,采用最优控制实现机器人的平衡控制。最后进行物理实验,实现了机器人的自平衡,效果比较好,具备一定的抗干扰能力,证明基于光电传感器的两轮自平衡机器人的控制是合理有效的。     

改善高浓度煤泥水浮选效果的组合柱浮选工艺

为改善高浓度煤泥水的浮选效果,结合喷射式浮选柱(JFC)与旋流微泡浮选柱(FCMC)的分选优势,构建了JFC与FCMC组合工艺试验系统(JFCFCMC系统),对比分析了FCMC及JFCFCMC系统处理高浓度煤泥水的分选指标。结果表明:精煤灰分相当的前提下,与FCMC相比,入料浓度为100,120,140,160 g/L时,JFCFCMC系统的精煤产率分别提高2.85%,1.82%,0.93%,1.20%,平均提高1.70%;浮选完善指标分别提高1.17%,0.56%,1.48%,1.59%,平均提高1.20%;0.50~0.25 mm煤泥的浮选完善指标分别提高8.22%,6.15%,8.83%,9.51%,平均提高8.18%。JFCFCMC系统能充分发挥JFC与FCMC的优势,实现高浓度煤泥水的全粒级高效分选,与FCMC相比,显著改善整体分选效果,且浓度越高,分选优势越明显。     

乳腺癌组织中CD73表达及其与临床病理特征的相关性研究

目的: 探讨乳腺癌组织中CD73表达及其与临床病理特征的相关性。方法: 对2015年4月至2016年10月期间100例乳腺癌的肿瘤组织及60例正常乳腺组织石蜡标本进行切片,采用免疫组化法对切片进行CD73染色检测;同时采用免疫组化法检测乳腺组织雌激素受体(ER)、孕激素受体(PR)、癌基因人表皮生长因子受体（HER-2）、P53和Ki-67表达情况。分析CD73表达情况及与组织Ki-67、P53、ER、PR、HER-2表达相关性,与临床病理特征的相关性。结果: 乳腺癌组织中CD73高表达发生率为76.0%,正常乳腺组织中CD73高表达率为21.7%,差异有统计学意义（P<0.05）;CD73高表达与年龄、组织学分级、肿瘤大小、肿瘤位置等临床病理特征无显著相关（P>0.05）,CD73高表达与TNM分期、淋巴结转移、PR、ER、HER-2、Ki-67、P53阳性表达密切相关（P<0.05）;Ki-67、P53、PR、HER 2阳性表达是CD73高表达的影响因素（OR分别为：8.233,5.091,4.670,3.000）,ER阳性表达是CD73高表达的保护因素（OR为：0.291）。结论: 乳腺癌组织中CD73高表达,且与TNM分期、淋巴结转移、PR、HER-2、Ki-67、P53阳性表达相关,对临床治疗及预后判断具有重要意义。     

非金属夹杂物对钢帘线盘条抗拉强度及断裂行为影响

用金相显微镜和扫描电子显微镜研究了盘条中非金属夹杂物的形态与类型及其对盘条使用过程中断裂行为的影响,并测试了盘条的抗拉强度。盘条在使用过程中发生断裂,断口呈杯锥状和撕裂状。裂纹萌生于非金属夹杂物与基体的界面处;在后续的拉拔或捻股过程中,裂纹沿着夹杂物快速扩展,导致钢丝断裂。     

调压站设计应注意天然气含水问题

漕泾天然气调压站调试中,曾发现因天然气中含有较多水分,经调压降温结成冰片,引起导气信号管堵塞,使调压器下游的压力上升或下跌的异常现象。介绍了针对该问题,采取对调压器和监控器的导气管进行加热的消缺方案及效果;提出了应控制天然气水分含量以及在调压站设计中,应考虑避免天然气经调压后,水分结冰的技术建议。     

浅析田径110m栏现代技术特征及要点

分析了以直线性，连续性，节奏性为特征的现代１１０ｍ跨栏技术理论和技术要点，对不同条件学生的跨栏技术提供了实质性的指导。     

基于I~2C总线的电源热量管理的设计与实现

本文设计并实现了一种基于I~2C总线的电源热量管理电路。基于I~2C总线的电源温度检测可以实现由多个电源模块组成的电源系统的热量管理,抗干扰能力强且电路简洁,为电源的热量管理提供了有效的实现途径。     

基于YOLOv5网络的缺陷硬糖智能分拣系统研究

针对糖果生产企业采用人工方法分选缺陷硬糖存在的漏检、成本高、效率低等问题,研究设计一种基于卷积神经网络的缺陷硬糖智能分选系统.通过工业相机采集硬糖图像,利用YOLOv5卷积神经网络模型进行缺陷硬糖的检测识别,使用喷阀剔除缺陷硬糖.测试结果表明,实时检测准确率高达98％,具有高度自动化和智能化水平,在食品生产工业中具有一...     

小波多尺度改进Chan-Vese模型的红外图像分割

针对红外图像特点,提出了一种小波多尺度改进Chan-Vese模型的红外图像分割算法.首先,利用小波多尺度分析的良好信噪分离性能提取红外图像的有效边缘信息,将边缘信息添加到Chan.Vese模型的能量函数中从而提高模型的局部控制能力.同时增加内部变形能量项,约束水平集函数逼近符号距离函数,避免了水平集函数的重新初始化过程,改进了Chan-Vese模型.然后,从小波变换的顶层低频子带图像开始逐层采用改进的Chan-Vese模型分割图像,并将分割结果通过插值方式传递至下一层作为分割的初始轮廓,最终实现红外图像的分割,具有抗噪性能强和运算速度快的特点.     

利用Excel计算超大型厚壁相贯线参数的方法

海口塔巨型斜撑采用相贯节点的形式和巨柱连接，斜撑（支管）规格2 800×80，目前加工厂的相贯线切割设备不能满足自动切割的要求，需要采用人工放样的方法加工。本文详细阐述了利用Excel强大的计算功能实现精确计算各相贯线参数的方法，为人工放样提供依据。