地下无轨车辆牵引功率分析

文章探讨了影响井下无轨车辆牵引功率的主要因素。以实验为基础，分析出车辆在坡道上牵引功率的比例范围；对液力变矩器、动力换档变速箱的传动效率和双桥驱动的功率消耗作了论述。     

球杆系统自适应遗传PID控制

遗传算法全局寻优参数,但训练时间较长;PID控制算法简单,却难以控制非线性复杂过程.将自适应遗传算法和PID相结合,可有效地改善控制效果.通过建立球杆系统机械部分模型、角度模型和电机模型,得到整个球杆系统的数学模型;设计基于遗传算法的自适应PID控制器,通过在线整定控制器参数,提高球杆系统的控制性能.仿真实验结果证明了该算法的控制效果良好,适应能力较强,具有算法简单、参数整定容易等优点.     

一类基于点云缺失图像的盘类元件识别定位方法

利用图像融合对存在缺失的点云图像进行融合,通过形态学运算对融合图像进行平滑处理与阈值优化,结合分水岭分割算法实现目标物中心点的定位。利用目标的面积及形状特征去除误提目标。     

建设节能监测与技术服务体系的必要性及对策

企业节能降耗的关键在于节能技术,而节能技术又离不开节能监测的前期工作.对此本文分析了我国工业用能、节能及节能监测技术服务体系的现状以及芦能潜力,提出节能监测服务体系建设的对策,为政府决策部门节能减排工作提供措施建议.     

隧道式蒸烤机自动控制系统设计

基于隧道式蒸烤机的基本结构和生产工艺流程,针对不同的工艺要求,设计了隧道式蒸烤机自动控制系统。系统采用触摸屏、PLC和变频器相结合的设计方案,分别设计了温度控制系统、湿度控制系统、网带速度控制系统、提升装置控制系统等子系统,并通过触摸屏对各个子系统运行状况进行实时监控。投运结果表明:系统具有运行稳定、节能效果显著等优点,提高了生产效率,为隧道式蒸烤机的工艺改良和技术革新提供了参考依据。     

基于自适应卡尔曼滤波的矿用救生舱动力电池SOC估计

磷酸铁锂动力电池是矿用救生舱的重要组成部分,其电荷状态(SOC)估计的准确性直接影响避难人员的安危。针对电池SOC常用估算方法的不足,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的矿用救生舱动力电池SOC估算方法。在电池特性分析的基础上,建立了更符合实际的改进二阶RC等效电池模型和电池的状态空间模型。通过脉冲放电实验和改进的带遗忘因子递推最小二乘算法,对模型参数进行在线辨识,并将自适应卡尔曼滤波算法(AKF)用于此模型,在线估计电池的SOC。实验结果表明:AKF可以实时修正模型误差,实时估计SOC的动态变化,估算精度高,能够满足矿用救生舱电池管理系统的要求。     

向家坝升船机的抗震计算

在论证向家坝升船机抗震设防标准的基础上，分别用《水工建筑物抗震设计规范》的标准谱、柯依那(Koyna)地震波和帕柯以玛(Pacoima)震波计算反应谱对向家坝一级全平衡重垂直升船机塔楼结构进行了振型叠加的动力反应分析和相应的静力计算．结果表明，升船机塔楼结构的动位移、动应力和静动综合反应满足设计要求．     

动态约束下可重构模块机器人分散强化学习最优控制

基于ction-critic-identifier(ACI)与RBF神经网络,提出了一种外界动态约束下的可重构模块机器人分散强化学习最优控制方法,解决了存在强耦合不确定性的模块机器人系统的连续时间非线性最优控制问题。文中将机器人动力学模型描述为一个交联子系统的集合,基于连续时间MDPs性能指标,结合ACI与RBF神经网络,对子系统最优值函数,最优控制策略及总体不确定项进行辨识,使系统满足HJB方程下的最优条件,从而使可重构模块机器人子系统渐进跟踪期望轨迹,跟踪误差收敛且有界。采用Lyapunov理论对系统稳定性进行证明,数值仿真验证了所提出的分散控制策略的有效性。     

对矿山机械引进消化的几点看法

<正> 建国以来,随着我国矿山事业发展的需要,进口了一定数量的外国矿山机械。七十年代以后进口的数量有较大的增加。这些设备大体上有:矿用大型汽车、电动轮汽车、牙轮钻机、多绳摩擦轮提升机、有轨和无轨梭式矿车、风动凿岩机和液压凿岩机、凿岩台车、铲运机、锚杆台车、装药车、喷浆车、撬顶车、冲击式破碎机以及煤矿用的液