剩余推力法中稳定安全系数折减方法分析

对工程中常用的剩余推力法的受力情况进行了阐述,在总结已有研究成果的基础上,对该方法中的稳定安全系数的不同折减方法进行了分析比较,认为无论是以各个条块抗滑力除以稳定安全系数Fs的折减方法还是以稳定安全系数Fs 乘以各个条块下滑力的折减方法,都应结合具体工程情况进行选取.本文还结合工程算例,对上述两种稳定安全系数折减方法所得到的剩余下滑力的大小进行了比较,得出相应的结论,可供边坡工程设计应用参考.     

六边形六足机器人障碍自识别步态规划

六足机器人在控制灵活的同时,也存在步态规划策略制定困难等问题,尤其当其遇到不可逾越的障碍时,这一问题更为严重.针对此问题,提出了一种障碍自识别步态规划策略.此策略以正逆运动学解算为基础并建立D-H坐标系,进而对每条腿进行齐次坐标变换,并根据足末端力反馈来自动识别障碍做出旋转和越障步态规划.通过ADAMS的仿真结果分析,验证了该策略的正确性和普适性.     

建筑固废再生粒料基层填料动回弹模量特性及统一预估模型研究EI北大核心CSCD

动态回弹模量是重复交通荷载作用下路基填料的重要力学性能指标和力学法路面结构设计的关键参数。为深入研究不同土性参数和应力状态组合条件下城市建筑拆除固废再生骨料的动回弹模量特性,针对单一来源建筑固废再生骨料分别开展5种不同级配、3种不同含水率、3种不同压实度和15级不同应力状态序列下的室内循环加载三轴压缩试验,分析土性参数和动应力水平对动回弹模量的影响规律,进而采用基于平移因子函数的主曲线方法构建综合考虑不同因素的动回弹模量统一预估模型并加以验证。研究结果表明,建筑固废再生骨料的动回弹模量随压实度的降低或含水率的增加而逐渐减少,随粗颗粒相对含量的增多而逐渐增大;动偏应力和围压水平对压实后的再生骨料动回弹模量的影响均较大,且围压的影响更显著;所构建的统一预估模型可同时考虑多个因素的影响且精度更高。研究结果可为建筑固废再生骨料在粒料基层中的资源化高值应用提供理论依据和研究基础。     

电动帆改进推力模型及深空探测性能分析

电动太阳风帆(简称电动帆)是一种利用太阳风动能冲力飞行的新兴无质损飞行器.针对电动帆传统推力模型中忽略了姿态对推力幅值影响的问题,本文推导得出了一种解析形式的改进推力模型,并与最新的多项式拟合改进推力模型进行了对比.对比结果显示两种改进推力模型数值结果很接近,但本文的解析改进推力模型形式更简单.为了重新评估电动帆在深空探测中的性能,以地球至火星的飞行任务为算例,分别采用传统推力模型和解析改进推力模型进行了电动帆轨迹优化仿真.仿真结果显示,在相同特征加速度情况下,采用改进解析推力模型完成任务所需时间,大于采用传统推力模型所用时间.上述现象的原因在于传统推力模型中忽略了姿态改变对推力加速度大小的影响,并高估了电动帆所能产生的最大推进角.     

圆柱单自由度和双自由度涡激振动特性研究

对圆柱绕流的涡激振动过程进行了数值模拟,研究了单、双自由度下涡激振动的力学特性、振幅特性、频谱特性,探讨了单、双自由度的适用条件.结果表明,单自由度条件下,随着约化速度的增加,阻力系数时均值先增大后减小,升力系数幅值先增大后减小再增大,且进入和离开“锁定”区间时二者均会产生波动.双自由度条件下,横向与流向无量纲振幅均随雷诺数的增大先增大后减小.低质量比时,流向振动的影响不可忽略,而高质量比时,可忽略流向振动的影响.     

海上井口平台无人驻守的研究和实施方法

通过分析有人值守井口平台的生产操作维护要点，结合平台生产环境，从安全性、经济性、智能化等方面考虑，在保障平台安全运行的前提下，研究合适的通信方式、远程遥控、远程配产、远程巡检方法等，实现中心平台对井口平台的远程巡检、监测、控制。通过海上井口无人值守方案的实施，实现了井口平台无人驻守的目标，延长了维护周期。     

故障树模型分析法在灯体加工机械人机工程设计中的应用

故障树模型分析法是安全人机系统中一个重要分析方法,结合现有灯体热加工机械的研究和使用现状,建立灯体热加工机械的故障树模型,定量计算该类设备发生人机事故的概率,提出事故的预防措施。最后,总结故障树模型分析法在灯体热加工机械人机工程设计应用中的优点。     

基于扩张状态观测器和模型预测方法的四足机器人抗干扰复合控制

为提高存在模型不确定及外界扰动的情况下对四足机器人的控制效果，提出结合扩张状态观测器、二次型优化(Quadratic Programming, QP)及模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)的复合控制算法。基于单刚体四足机器人模型，设计基于MPC的控制算法，实现对四足机器人的控制。考虑到模型及参数的不确定性，以及环境中存在的外界扰动，进一步利用变带宽非线性扩张状态观测器对机器人受到的总和扰动进行估计，并利用估计结果，设计基于QP的足端力重分配算法，实现对总和扰动的补偿。通过仿真实验验证了本文所提控制算法的有效性。仿真结果表明，在使用抗干扰复合控制方法之后，机器人在质量发生重大变化和受到外力作用下，依然可以保持良好的控制效果，与传统控制方法相比，机器人的控制精度和抗干扰能力得到了明显提升。     

基于功率特征分段提取的隔离开关智能监测与诊断技术研究

通过搭建隔离开关机电联合仿真模型并进行故障模拟结果分析,阐释了隔离开关全行程的功率-应力映射关系。根据各故障特征与行程区间的对应关系,提出了典型故障功率特征的分段提取方法。提取了运动时间及不同运动阶段输出功率均值、方差等共10个原始特征量,在仿真模拟的卡涩、三相不同期、动作不到位典型故障的诊断中进行了算法验证,采用SVM算法实现其机械状态的智能监测与故障诊断。最终通过GW4型隔离开关故障模拟实验,验证了所提智能算法在工业实际中的有效性与准确性。     

PLC控制在汽车后桥壳焊接设备中的应用

将PLC（可编程控制器）自动控制技术用于汽车后桥壳环缝自动化焊接设备，利用PLC控制焊枪的运动，从而实现焊接过程的自动化。系统运行表明，焊机具有控制精度高、安全性好、响应速度快、自动化程度高的特点，达到降低工人劳动强度、提高焊缝质量和生产效率、降低废品率、操作方便、易维修的目的，特别对改善工人劳动条件和提高生产效率具有明显的实用意义。