强化学习算法研究

针对智能Agent运动中普遍存在的避障问题,结合强化学习具有的试错和环境交互获得在莱状态下选择动作的策略以及无导师在线学习等特性.在介绍强化学习的原理、分类以及主要算法(TD(λ)、Q_learning、Dyna,Prioritized Sweeping、Sarsa)的基础上,对TS(λ)、Q_learning的算法进行分析,并将其应用到实验中.实验结果表明,强化学习中的TS(λ)、Q_learning等算法在不同情况下都能高效地解决避障等问题.     

Bayes理论在机器人信息融合中的应用

移动机器人的自动能力中实时避障和导航是一个很关键的技术,研究的主要问题是：机器人在运动时需要充分的环境信息,而且处理这些信息的速度要快,同时也要满足实时性的要求。文章介绍了将Bayes经典推理理论应用于机器人对未知环境的探索、感知过程,确定了具体的实验方案和实现步骤,完成了一个简化的仿真算例,并通过仿真结果对该方法的有效性和性能进行了验证和评估。     

D-S证据理论在移动机器人信息融合中的应用

移动机器人的自动能力中实时避障和导航是一个很关键的技术,研究中主要的问题是：机器人在运动时需要充分的环境信息,而且处理这些信息的速度要快,同时也要满足实时性的要求。详细介绍了将D-S证据理论应用于移动机器人对未知环境的探索、感知过程,并通过仿真结果对D-S证据融合方法的性能进行研究与改进,确定了D-S证据融合方案的具体实现步骤,并完成了一个简化的仿真算例,得出了相关结论。     

四阶锁相频率合成器的环路参数设计及仿真

采用三阶环路滤波器的四阶频率合成器比三阶频率合成器能够更好的改善频率合成器的频谱杂散性能,但增加的极点会使得环路滤波器中电阻电容值的优化设计更为复杂.通过对系统的相位裕度、环路带宽、零极点频率等环路参数之间的关系,提出了一种无源环路滤波器优化设计的估算方法,并给出仿真流程.方法从相位裕度和环路带宽出发,通过指定零点和第二个非零极点所需要提供的参考毛刺的衰减程度来得出环路滤波器的各个原件值,简化了优化计算过程.     

基于功率MOSFET的激光器外触发系统研制

采用功率MOSFET及其驱动器和光纤收发器件,研究了激光触发开关脉冲功率源控制技术中的快上升沿(≤5ns)触发信号产生、驱动、传输及光纤隔离、高耐压脉冲变压器使用等关键技术。给出了激光器外触发控制电路的设计及测试结果,并对其应用特点进行了分析和讨论。     

模糊理论在机器人超声传感器中的应用及改进

移动机器人的自动能力中实时避障和导航是一个很关键的技术,研究中主要的问题是：机器人在运动时需要充分的环境信息,而且处理这些信息的速度要快,要满足实时性的要求。文章详细介绍了将模糊理论应用于移动机器人超声传感器阵列对未知环境的探索、感知过程,从而提高了传感阵列的融合的有效性及实时性,并通过仿真结果对模糊融合方法的性能进行研究与改进,确定了模糊融合方案的具体实现步骤,完成了一个简化的仿真算例,得出了相关结论。     

复杂地形环境下的电磁覆盖范围并行算法

复杂地形环境下的电磁覆盖范围的仿真计算需要强大的计算能力作为支撑,搭建基于消息传递接口的机群实行并行计算能够解决该问题。基于此,建立复杂地形环境下电磁覆盖范围的并行算法模型,设计并行过程中任务粒度选择和并行性能实验。在实验室多机环境下,仿真计算速度得到提高,为类似并行计算问题的任务粒度选择提供了参考。     

RL_Spider:一种自主垂直搜索引擎网络爬虫

在分析相关spider技术的基础上,提出了将强化学习技术应用到垂直搜索引擎的可控网络爬虫方法。该方法通过强化学习技术得到一些控制经验信息,根据这些信息来预测较远的回报,按照某一主题进行搜索,以使累积返回的回报值最大。将得到的网页存储、索引,用户通过搜索引擎的搜索接口,就可以得到最佳的搜索结果。对多个网站进行主题爬虫搜索,实验结果表明,该方法对于网络的查全率和查准率都具有较大的提高。     

基于几何结构失真模型的图像质量评价研究

客观图像质量评价研究的目的是设计一种和视觉感知保持一致,且适用于各种失真模型的质量评价方法. 传统的结构相似度量质量评价方法忽视了自然图像本身的特点,不能很好地评判某些失真类型图像. 本文根据人眼视觉系统(Human visual system, HVS)在感知图像质量过程中的特点,探索自然图像的本征几何结构特征, 考虑像素点的方向失真、幅度失真和方差失真,提出了一种新型的基于图像几何结构失真模型的完全参考质量评价方法. 在标准数据库上的实验结果表明,本文方法适用于所有失真模型图像数据的质量评价, 计算复杂度相对较低,得到的图像客观评价结果和主观评价方法具有更好的一致性, 能够很好地反映人眼对图像质量的主观感受.