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针对具有参数不确定性和外界干扰的移动机器人轨迹跟踪问题,提出一种运动学跟踪控制器和动力学跟踪控制器相结合的控制方法。基于反演方法,应用自适应控制技术设计速度控制率的同时,对运动学模型中的未知参数进行了估计。在此基础上,引入动力学回归矩阵和单层神经网络以使机器人实际速度接近理论速度,并减弱系统参数不确定和外界干扰对于跟踪控制效果的影响。设计过程中,根据Lyapunov稳定性定律和Barbalat引理对控制系统的稳定性和收敛性进行了分析。对于典型曲线的仿真结果表明了所提出控制方法的有效性。 相似文献
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古磊磊 《中国石油和化工标准与质量》2013,(2):57
本文主要是以连续油管压裂技术中的定位压裂技术作为文章的切入点,进而对多层同时的压裂技术进行细致的分析,通过对这两种压裂技术的分析,准确了解连续油管压裂工艺在作业过程中的实际应用。希望通过文章相应的论述,能够对今后的技术实施与应用提供有利的思考。 相似文献
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古流明 《电子制作.电脑维护与应用》2001,(7):2-7
本刊今年第一期的“每期专集”发表了关于大尺寸液晶显示屏技术文章,引起读者很大兴趣。鉴于有些读者对液晶屏的基本原理还不甚清楚,本文将介绍液晶显示器的基本知识、最新技术以及市场情况,不管你是新手或老鸟,你都可以从这篇文章中得到一些有用的信息。 相似文献
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雅马哈近期推出了NS-700系列高保真音箱,它们用料实在、厚道,外观雅致,箱体结构也非常考究,所用单元也是专门的发烧级电声性能设计。该系列音箱既适于音乐播放,也适于组建高质量的家庭影院系统。 相似文献
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广州经济技术开发区文体中心大楼已投入使用二年多,得到了开发区员工和各级领导的一致好评,充分体现该工程的社会效益、环境效益及经济效益的完整性。设计规模文化艺术活动中心是广州经济开发区的一个主要文化活动场所。该中心座落在开发区管委会大楼北边的一个较密集的建筑群当中,用地14800平方米,包括四层的活动中心,900座(带楼座)的影剧院,游泳池(含娃娃池)、网球场、蓝球场。活动中心大楼占地2700平方米,建筑面积约6863平方米。大楼的平面布置由使用功能引入到影剧院、歌舞厅的体型设计一气呵成,平面与立面恰到好处地活泼轻松、新颖、和… 相似文献
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基于绿色化学的基本理念,在不添加任何酸碱的条件下有机复配适当的表面活性剂和乳化剂,成功地研制出配方非常简单、对稠油垢去除效果优异的微碱性水基清洗剂。通过正交试验和配方优化实验,确定较佳的清洗剂配方组成为:8.0%烷基糖苷、3.5%脂肪醇聚氧乙烯醚、3.5%壬基酚聚氧乙烯醚和2.0%椰子油脂肪酸二乙醇酰胺,余量为自来水。该清洗剂的pH≈7.5,去污力高达99.3%,并且其原液、2倍稀释液和4倍稀释液的去污力明显优于相应条件下的市售清洗剂。所制备的微碱性水基清洗剂具有所采用的工业原料廉价、配方简单和去污性能优异等优点,因而具有广阔的应用前景。 相似文献
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小多宝山铜矿床位于多宝山铜(钼)矿床北西约10km处,是三矿沟-多宝山铜钼铁成矿带上一个较为典型的小型矽卡岩型铜铁矿床,矿体赋存于燕山期花岗闪长岩与中奥陶统多宝山组的接触部位。对早期硫化物阶段中石英和晚期硫化物阶段中方解石的流体包裹体岩相学及显微测温研究表明,早期硫化物阶段气液两相包裹体均一温度为238~467℃,盐度w(NaCleqv)变化范围为8.8% ~21.2%,含子晶三相包裹体均一温度为320~434℃、盐度为39.3% ~50.1%;晚期硫化物阶段仅发育气液两相包裹体,均一温度为118~163℃,盐度为1.22% ~5.99%。结果显示,早期成矿流体具有高温、高盐度、含CO2 的NaCl-H2O热液的特征,主成矿阶段北西向片理化活动,导致流体减压而强烈“沸腾”,使得金属硫化物卸载沉淀。 相似文献