移动机器人运动控制系统研究

研究了一种(2,0)型受非完整约束的移动机器人运动控制系统,其一驱动轮采用主动控制,而另一驱动轮保持实时跟踪,该双闭环结构实现了移动机器人的调速控制和准确定位.此外为了进一步提高控制效果,并能适应存在一定非线性、时变和时滞性的移动机器人系统,对其控制器引入了专家PID控制算法,实验证明该运动控制器控制的有效性.     

印度海外化石能源战略布局及其启示

在分析印度化石能源现状的基础上,从印度与中东地区、非洲地区、拉美地区以及亚洲地区等的合作对印度的海外化石能源战略进行了系统分析,阐述了印度海外化石能源的未来发展战略,进而结合我国“走出去”利用海外化石能源的现状提出了4点启示。印度国内石油、天然气资源极度匮乏,化石能源对外依存度高。通过实施化石能源全球配置战略,印度基本构建了全球化石能源合作网络,实现了海外化石能源供应源的多元化,保障了其经济发展对化石能源的需求。此外,印度采取了“印度政府搭台,专门部门具体实施能源外交,石油、天然气企业积极进军海外”三位一体的海外化石能源未来发展战略,制定了海外化石能源外交战略规划（2011—2017）及相应的实施机制。      

加拿大矿业发展现状及其动向

加拿大是发达的矿业大国。由于自然地质-地理条件的差别,加拿大各省区的优势矿产资源区域属性明显,各省区勘查投入和矿业发展情况也不均衡。中国与加拿大形成良好的资源互补态势,并且在矿业领域开展积极合作。矿业作为加拿大的重要支柱产业,联邦政府和各省、区政府非常重视面向全球开展矿业招商引资;有些矿业大省还对本区域内的矿业发展做出了规划。     

输入受限的非完整移动机器人的自适应模糊控制

提出了一种非完整移动机器人饱和自适应模糊轨迹跟踪控制方法,该方法基于反演技术分别设计了系统的运动学控制器和动力学控制器。运动学控制器通过引入分流控制技术解决了初始速度跳变引起的控制量突变问题,动力学控制器利用饱和函数和受限控制参数实现了其有界力矩控制。自适应模糊控制器将模糊逻辑系统与自适应方法相结合,有效消除了常规方法难以解决的系统未知不确定性对系统的影响。通过Lyapunov直接法证明了该系统是收敛且渐进稳定的。仿真结果验证了所设计控制器的良好控制性能和强鲁棒性。     

日本海外金属矿产资源勘查机制与启示

日本作为高度依赖海外金属矿产资源的国家,其海外金属矿产资源勘查机制及其成功经验对我国具有重要的借鉴意义。综合研究表明：日本参与组织实施海外金属矿产资源勘查的主要机构有日本石油天然气金属矿产机构（JOGMEC）等6个,JOGMEC为专门机构,在其他机构的参与下,形成了一个完善的组织实施体系;日本采用区域性基础地质勘查、详细勘查、矿业公司勘探、开发“三阶段”式的海外金属矿产勘查模式,使日本政府部门（METI）、专门组织实施机构（JOGMEC）和矿业公司三者之间在海外金属矿产勘查过程中形成了良性互动,各自发挥优势。通过中-日海外金属矿产资源勘查机制对比,针对我国海外金属矿产资源勘查机制现状,在组织实施机制、海外资源勘查模式和全球金属矿产资源勘查战略布局等方面提出了相关启示和建议。     

水平荷载作用下支盘桩的弹塑性分析

为了研究挤扩支盘桩在水平荷载作用下的工作性状,根据普通桩在水平荷载作用下的微分方程推导出支盘桩的微分方程;采用弹塑性分析法原理和有限差分计算方法推导了支盘桩在水平荷载作用下的计算过程;根据计算结果分析支盘桩工作性状,并与普通桩比较。     

“一带一路”能源资源合作基础与前景

建设"丝绸之路经济带"和"21世纪海上丝绸之路"(简称"一带一路"),是我国主动应对全球形势深刻变化、统筹国内国际两个大局作出的重大战略决策,对推进我国新一轮对外开放和沿线国家共同发展具有重大意义。"一带一路"的范围包括亚洲、欧洲及非洲的65个国家,国土面积和人口分别约占全球的34%和62%,GDP约占全球的28%,经济发展潜力巨大。"一带一路"沿线国家矿产资源丰富,开展能源资源国际合作前景广阔。     

墩梁一体化异型构造施工模拟与优化

北京市通州区武窑桥工程采用了π型墩梁一体化构造.由于该桥墩造型独特,且结构内部布置的钢筋、钢绞线密集,所以在支架搭设、模板安装、钢筋绑扎、混凝土浇筑等方面存在较大的难点.因此针对以上难点,对π型墩复杂的内部构造进行了空间分析,并对施工全过程进行了仿真模拟,对比分析了混凝土浇筑导管预留位置与内部构造之间的冲突,提出导管的...     

全球铼矿资源分布特征与开发利用形势及启示

铼是我国急需而紧缺的战略性矿产资源,在高新技术领域,尤其是在关乎国家安全的航空航天领域发挥着不可替代的作用,但我国铼对外依存度已达50%,存在安全供应隐患。本文在分析铼在工业发展中的重要战略地位与未来需求的基础上,从地理-地质分布、储量分布、政治经济区域划分、勘查开发程度、工业布局、矿业投资环境等角度论述了全球铼矿资源的分布特征,再结合勘查形势、矿山铼生产格局、供需格局、贸易格局、价格变化趋势、资源保障程度等对全球铼矿资源开发利用形势与存在问题进行分析,从支撑国家发展战略、保障我国铼资源安全供给、实施铼资源全球配置等视角提出了六点启示。     

我国战略性矿产未查明资源潜力与可供性

近年来，我们在开展《中国矿产资源可供性论证》中，在以往勘探评价成果的基础上，分析中国未查明矿产资源总体潜力，并对截止2001年我国一些主要矿种未查明资源量进行了预测估计，对未查明资源可供性进行了分析和探讨，取得了一些初步认识。本文主要讨论石油、天然气、煤炭、煤层气、铁矿、铜、钨、钾盐及金、银、铂、铅、锌、镍、钴、可地浸砂岩型铀矿、优质锰矿、铬铁矿、硼等矿产的未查明资源。