一种用于微小型无人直升机试验研究的6自由度支撑平台

针对微小型无人直升机动力学建模与控制实验的安全问题,避免在实验或测试中造成人员伤害和直升机及其机载设备的损毁,设计了一种被动式微小型无人直升机6自由度支撑平台。该平台由具有被动重力平衡能力的平行四边形机构组成,无人直升机与平台之间采用球铰连接,从而使得直升机能够在所允许的范围内作任意方向的飞行、姿态机动或悬停在任意位置而不受支撑平台重力的影响,能够满足无人直升机在实际运动过程中全部6个自由度仿真的需求。为了评价机构的重力平衡效果,在ADAMS环境下对支撑平台系统进行了动力学仿真,并给出了仿真结果。评估了支撑平台设计方案的优缺点,以及在实际实际使用过程中需要注意的问题。研究结果表明,该方案结构简单、实施方便,能够有效保障微小型无人直升机动力学建模与控制实验的安全。     

一种空间柔性机械臂接触动力学仿真的模型降阶方法

研究了空间机械臂接触/碰撞动力学仿真模型降阶问题。以刚体近似模型方法建立了空间机械臂的接触动力学模型,并通过线性化将其转化为状态方程形式,根据赫兹接触理论建立了接触/碰撞力的模型,在此基础上根据控制理论中主导极点的概念研究了基于系统主导特征值的接触动力学模型降阶方法。以一个3自由度平面机器人的接触碰撞问题为例进行了计算机仿真试验,结果表明,接触/碰撞动力学仿真模型降阶方法能够在高度逼近原系统的前提下显著提高空间机器人接触碰撞动力学仿真的计算速度。     

曲轴颈圆度在线测量方法的研究

根据曲轴非圆磨削过程的特点,介绍了曲轴颈圆度在线被动式测量方法,同时提出了一种全新的、先进的曲轴颈圆度主动跟踪在线测量方法,并详细介绍其工作原理、技术特点以及机械结构.     

桑塔纳轿车发动机曲轴磨削加工生产线的开发研究

曲轴磨削加工生产线的建立旨在展示国产数控曲轴磨床在汽车发动机曲轴生产中的应用.该线的加工对象为桑塔纳轿车和桑塔纳2000型轿车汽车发动机曲轴,年加工量为3万根.