基于改进型轴套力的机器人钢丝绳传动动力学建模与仿真

钢丝绳因具有质量轻、强度高、传动平稳等特点被广泛应用于机器人传动系统中.为提高机器人传动精度,对机器人中的钢丝绳传动进行了分析研究.针对目前已有建模方法的缺点,提出一种改进型的轴套力建模方法,该方法基于adams软件,对单层缠绕和多层缠绕两种传动缠绕方式进行了建模与仿真,分别得到传动效率为94%和98%,由此得到了较好的缠绕方式,并确定多层缠绕方式的最佳传动速度范围为5 r/s和40 r/s,同时传动过程中的具体数据为控制策略及控制方法提供了可靠依据.     

基于加密传输的标识解析模型研究

标识解析系统是互联网稳定运行和发展的基石,其隐私保护和数据安全问题日益引起关注。基于签名技术的DNSSEC和基于加密技术的DoT等机制解决了部分安全问题,但无法实现标识解析全流程的用户隐私保护。结合当前技术研究现状,提出一种新的基于加密传输的标识解析信任模型,建立信任链实现标识解析系统各节点的信任传递,通过全流程加密通信,保护标识解析过程中用户隐私和数据安全。首先简要介绍域名领域安全技术的研究现状,然后详细描述模型的整体架构、信任链模型和工作流程,最后通过5组实验,对模型在不同加密方法和传输协议下的时延、性能、安全性进行测试和分析,并结合现网DNS测试结果对模型的现实可行性进行验证。     

基于桥臂基波平均开关函数的MMC模型在直流电网仿真中的应用

在直流电网的研究中,模块化多电平换流器(MMC)的建模起着至关重要的作用。鉴于此,提出了一种基于桥臂基波平均开关函数的MMC行为模型,相比于已有的以桥臂为基本建模单元的MMC模型,该模型将MMC的解锁运行状态与闭锁运行状态结合为一个整体,且模型主电路中只采用了受控电压源、不变电阻以及二极管等静态元件,进而可以在现有的仿真软件上完成模型的图形化搭建而无需重新进行元件的编码与数值计算处理;同时,在所提出的模型中,由于桥臂基波平均开关函数可以直接从控制系统中得到,而无需通过调制系统,因此简化了整个模型的搭建与调试。通过与详细模型的对比实验,验证了所提行为模型的精确性与快速性。采用上述建模方法,对一个四端金属回线接地真双极直流环网的直流故障特性进行了仿真分析与研究。仿真结果表明金属回线的阻抗及接地电极的位置与阻抗都会影响接地性直流故障的故障电流,但对于双极故障则不会产生任何影响;而直流电抗器的使用,则会对双极故障具有“改善”作用,但随着直流电抗器值的增加,“改善”作用的提高度越来越不明显。     

主从式微创手术机器人主手结构设计及运动学分析

为提高微创手术中从手端的执行精度和控制端力觉临场感的真实程度,利用反求设计方法设计了一种串联6+1自由度主手机械结构。根据变异设计方法,基于大、小臂内部闭环传动钢丝存在中心距过大的情形,采用刚柔结合传动结构,并对其进行理论推导和参数化分析;构建主手正运动学模型,运用Matlab和ADAMS进行联合仿真;并通过蒙特卡洛方法对主手实际运动空间与要求工作空间的三维对比云图进行仿真。结果表明:与纯钢丝传动结构相比,在给定8 N预紧力情形下,刚柔结合传动结构在传动行程内减小传动空回误差0.056 mm;由Matlab和ADAMS得到的主手运动轨迹基本重合,说明所构建的正运动模型正确,主手结构设计合理;主手运动空间完全满足微创手术的工作空间要求(准150 mm×250 mm)。     

800 MPa级别高强汽车大梁钢的研制

借鉴前期铌钛强化热轧钢卷开发的成功经验,结合轧线实际情况,采用Nb、V、Ti复合强化,通过合理的成分设计和热轧工艺,一次成功开发了抗拉强度800 MPa、伸长率达到20%以上的高强汽车大梁用钢。该产品晶粒度达16级,微观组织以铁素体为主,焊接和冷弯性能优异,满足了汽车钢客户轻量化需求。     

工业硅电炉烟气脱硫方案的选取

论述了工业硅电炉烟气脱硫方案的选择。结合某拟建硅电炉项目,对石灰石-石膏湿法烟气脱硫工艺和喷雾干燥半干法烟气脱硫工艺的运行成本进行比较分析,结果显示,前者的运行费用要显著低于后者。     

工业硅电炉烟气脱硝方案的选取

论述了工业硅电炉烟气脱硝方案的选择。结果表明,选择性非催化还原脱硝(SNCR)和高尘选择性催化脱硝(High Dust SCR)并不适宜于电炉烟气脱硝,以高温除尘器为核心的无尘脱硝和臭氧脱硝是两种可行的工艺。     

Elastos上AOP编程模型的研究

AOP作为一个基于构件技术的软件开发模型,是对OOP的补充和完善.如何把AOP和现有的构件技术结合起来成为问题的关键.Elastos是基于构件的操作系统,提供了一种基于二进制的AOP的实现,能够灵活地实现基于构件级别的代码的动态插入、拦截,从而提供构件的动态组合以及实现各种功能.介绍了在Elastos上利用CAR构件技术实现AOP编程模型的方法.相比于其它的静态聚合,基于CAR构件系统的AOP模型具有随时聚合、随时拆卸的特点,是真正的面向方面的编程模型.     

基于核酸适体微球的沙门氏菌检测方法研究

目的:研究基于核酸适体的微球芯片系统应用于沙门氏菌检测的可行性。方法:采用偶联有沙门氏菌适体的微球作为载体,以荧光作为检测信号建立微球芯片体系,并优化影响检测结果的各项因素。结果:通过此方法检测20份水产样品,6份检出沙门氏菌,检出率为30%。结论:建立的检测体系能实现对沙门氏菌的快速,准确的检测,且具有较高的特异性。     

高速局域网的简化CRMA协议性能分析

对现有的周期预留多址接入(CRMA)协议进行了简化和改进，提出了简化的CRMA协议(S-CRMA)。S-CRMA协议对时隙结构进行了重新定义，取消了原有协议的REJECT、CONFIRM等命令，通过自适应地改变预留时隙的间隔，实现了网络在接入时延和接入速率方面的公平性。通过仿真数据和曲线，说明了基于S-CRMA协议的网络在平衡突发业务和非平衡突发业务两种条件下，均保证了各个本地节点的公平接入。