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面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制 总被引:1,自引:0,他引:1
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。 相似文献
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《石油和化工设备》2021,(1)
为解决传统压裂泵车组单机功率小、排量低、运行噪音大及排放物污染环境等问题,研制了5500HP新型大功率电驱压裂泵系统。该系统采用24脉波整流技术、二极管箝位式(NPC)三电平技术,结合PLC及多相电机控制技术给六相异步电机供电直接驱动柱塞泵,具有网测谐波电流小、流量控制精度高、低噪、零排放等特点,实现了全电驱单机大功率运行的突破。本文从5500HP新型大功率电驱压裂系统研制出发,系统给出了电机功率、种类、电压等级、功率器件及变频器拓扑结构等的设计选型方法。最后通过选取该电驱系统运用的典型实例,验证了该系统具有的优势和实用性。该装备的研制成功为我国页岩油气田电动、绿色、智能开发提供了新的装备支撑。 相似文献
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在基于装备的显控软件开发过程中,一般包含各种界面显示功能,通信数据收发功能,数据处理与转换功能,数据提交与分发功能。这些功能都是相互独立的部分,相互之间是异步工作的,这就需要他们之间能够相互勾连互通,相互之间能够通过内部协议数据进行驱动。功能技术实现需要借助于多线程和阻塞式读取管道协议数据的方式来实现数据驱动整个程序进行高效且实时地运转,这就大大提高了显控软件的实时性,有效地避免了界面反应迟钝和卡死的现象,也极大地提高了除界面以外其他功能独立于界面运转的实时性和对装备中显控软件以外其他与显控软件通信连接的部分应激反应的实时性。 相似文献