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我国对固定污染源排放废气中的污染物实行浓度控制和总量控制,由于连续排放监测系统（CEMS）能够长期地、连续地、系统地和实时地提供污染物排放浓度和总量测试数据,以及环境管理部门对CEMS在管理中的作用的认识不断提高,CEMS得到了快速发展。众所周知的美国以CEMS监测数据为基础的控制二氧化硫排放的酸雨计划,显著地减少了二氧化硫的排放。 相似文献
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基于最优控制的仿人机器人行走振动抑制 总被引：1，自引：0，他引：1
针对仿人机器人行走过程中由腿部非刚性特性引起的振动,提出了一种基于最优控制的行走振动抑制方法．首先对振动进行建模,并将这一模型加入到原有机器人动力学模型中去．然后基于拓展的动力学模型,使用预观控制方法求取一条符合质心加速度约束的控制轨迹,作为求解最优控制问题的初始解．进而由此初始解出发,迭代求解此带约束的最优控制问题,利用得到的最优控制轨迹即能以前馈方式抑制行走过程中的振动．最后,使用预观控制方法和本文方法在仿人机器人“空”上进行行走对比实验．实验结果表明提出的方法显著减小了机器人行走过程中零力矩点（ZMP）的振荡和躯干的晃动．该方法对行走振动抑制的有效性得到了验证． 相似文献