基于随机搜索树法的机械臂视觉伺服研究

在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。     

缺水传感器改进设计

针对一种煤矿用本安型缺水传感器在现场安装及维护难度大,以及抽采泵供水状态下管道内有水但传感器检测显示为无水,或抽采泵停止工作时传感器检测显示有水问题,分析原产品中磁体及探头感应装置结构。改进其结构形式,并优化安装,使检测稳定可靠。实现抽采泵管道用缺水传感器的可靠性设计和轻量化设计。     

“方变圆”变径筒状结构滑模施工技术

为解决塔式光热的核心构筑物吸热塔"方变圆"变径超高筒体结构施工难题,选用一套可变形的滑模平台系统,通过操作系统上可调千斤顶支座、门架横向液压千斤顶装置、多处可调节模板角度和收缩模板的丝杆等,使得滑模根据施工需求可在一定的范围内调节模板倾角、间距,并逐步完成收缩变形,其理论滑模允许偏角20°,最终高效完成异形结构施工。该滑模系统刚度大、承载及堆料能力强、空间大、机械化程度高,施工操作简单,安全性高,适应沙漠极端环境。全过程仅需使用一套滑模体系,就能完成方形段、方变圆的变形段及圆形段施工,大大提高了施工效率,为类似环境下相似结构的施工提供了一定的参考。     

铁路大跨度油砂岩瓦斯隧道设计关键技术探讨

西成客专穿越油砂岩地层的大跨度高瓦斯隧道——黄家梁隧道,在设计中采用工程类比等方法,对油砂岩地层高速铁路大跨度高瓦斯隧道设计技术进行了研究。确保了施工安全,保护了周围环境,节省线路长度约10 km,正线大跨段长度减少25 m,联络线单线隧道长度减少约120 m,创造了良好的经济效益。     

滤棒发射管道自动清堵系统的设计与应用

滤棒从发射端到接收端的发射过程中,不可避免会发生堵塞现象,堵塞现象发生后,会严重影响卷接机组的正常生产.针对此问题,设计了一套滤棒发射管道自动清堵系统,利用反吹装置将压缩空气从卷烟机滤棒入口端反向流向发射机出口端,以此来实现对滤棒发射管道的自动清理.经实际应用验证,该系统可有效地降低排除堵管故障的时间和工作强度,提高生产效率.     

北起院2021年全体职工大会暨二届九次职代会(工代会)胜利召开

北京起重运输机械设计研究院有限公司(以下简称“北起院”)2021年全体职工大会暨二届九次职代会(工代会)于1月28日至29日胜利召开。中工国际党委书记、董事长王博,中工国际战略发展部副总经理(部门总经理级)刘梓怡、综合部总经理宋哲等上级单位领导出席了全体职工大会。北起院董事长、总经理、党委副书记唐超,院党委书记、董事、副总经理孙吉泽等相关领导参加了此次会议。为了保证广大职工的健康,根据疫情防控要求,本次会议设主会场1个、分会场8个,通过现场会及视频会结合方式召开,各会场参会人数共200余人。大会由公司党委副书记、纪委书记张朝臣主持。     

基于ABAQUS的EBZ260掘进机切割部结构性能分析

针对EBZ260掘进机切割部运行过程中出现的结构失效问题,基于EBZ260掘进机的结构特点,建立切割部三维模型与仿真模型,对掘进机切割部运行过程中的结构性能进行仿真研究.研究结果显示:切割部中减速箱轴承座、前端支撑座、套环等区域是整个结构的薄弱部位,极易出现结构变形、开裂等失效现象,为此从多个角度开采了掘进机切割部的优化改进,以提高切割部的结构强度及使用寿命.