遥控焊接工具装配力控制的重力补偿算法

在"宏观遥控,局部自主"控制思想的基础上,建立了机器人遥控焊接工具装配力控制试验系统.通过工具重力计算和线性最小二乘进行工具负载参数标定,并提出了基于工具负载参数的重力补偿算法,用于消除工具装配力控制过程的重力干扰.针对专用的装配工具,进行了负载参数标定试验和无接触条件下的重力补偿试验.结果表明,工具重力补偿算法达到了较高的精度,重力补偿的最大误差小于1 N,重力矩补偿的最大误差小于0.1 N.m,能够满足工具装配局部自主力控制的需要.     

基于非均匀同区域线性CCD成像的卫星姿态调整与非线性定标方法

提出了对非均匀场景同一区域成像的卫星姿态调整及基于直方图匹配的线阵CCD非线性相对辐射定标方法.当在轨卫星需要执行相对辐射定标任务时,首先计算初始偏流角并调整卫星偏航角进入在轨定标成像模式;然后在定标成像过程中控制卫星偏航角,使得线阵CCD阵列的所有像元能够依次对同一区域成像;最后基于直方图匹配方法建立高精度非线性相对辐射定标模型.仿真实验给出了不同姿态对应的定标成像情况下的偏航角调整大小与调整周期,并分析了引起偏流角误差的因素及其对偏流角的不确定性.该方法既不需要地面均匀定标场等,也不需要统计分析大量在轨图像数据;且每一轨都可以执行定标任务,避免了卫星不同轨数据之间的不稳定性所带来的定标源自身不可靠问题.     

纳米多孔铜的去合金法制备及性能研究

通过电弧炉和管式炉烧结制备不同原子比的铜锰合金前驱体,室温下在0.1 mol/L盐酸溶液中对制备出的前驱体合金进行自腐蚀制备纳米多孔铜.采用SEM、EDS、Autosorb -1等分析了样品的表观形貌、元素含量和微观孔结构.结果表明:采用去合金法得到结构均匀的三维连通纳米多孔铜片体材料,管式炉制备的Cu∶Mn原子比为3∶7的样品获得相对分布更为均匀、孔结构更为明显的多孔铜.     

复杂边界条件圆柱壳自由振动特性分析

提出一种半解析法来分析圆柱壳结构自由振动特性。将圆柱壳壳结构在轴向方向分解为若干壳段,用沿轴向的Jacobi多项式和沿周向的Fourie r级数来表示各个壳段的位移函数,并采用罚参数法对圆柱壳结构的边界条件和壳段间的连续性条件进行模拟;最后,基于Rayleigh-Ritz法求得圆柱壳结构的自由振动频率。研究表明,该方法具有较好的收敛性,与公开发表文献一致性较高,研究成果可为复杂边界条件下圆柱壳结构自由振动特性分析提供数据积累和方法依据。     

基于机器人力控制表面跟踪的遥控焊接虚拟环境标定

提出了基于机器人力控制表面跟踪的遥控焊接虚拟环境标定方法．采用基于力觉传感器坐标系横切面轮廓线的力控制策略对工件表面进行跟踪,并精确测量接触点的空间位置．通过椭圆跟踪轨迹直接最小二乘拟合算法和T形管工件标定算法,解决了T形管工件的虚拟环境标定问题．实验结果表明,该方法可以实现高精度的虚拟环境标定,虚拟环境模型精度能够满足以被动柔顺方式完成遥控焊接接触任务的需要．     

机器人遥控焊接虚拟环境标定实验研究

通过标定精度影响因素分析实验，得出了机器人遥控焊接虚拟环境标定系统的一组最佳实验参数．分别针对3种不同焊缝类型工件进行虚拟环境标定实验，完成了虚拟环境中机器人模型和工作环境模型之间位姿关系的标定任务．实验结果表明，虚拟环境标定系统达到了较高的定位精度，可以满足遥控焊接过程中局部自主焊接准备工作的需要．     

喷射成形铝硅合金电子封装梯度材料的研究进展

高硅铝合金电子封装材料以其良好的热物理性能与力学性能,越来越受到材料和电子封装行业研究者的重视,但是其焊接性能与机械性能不理想。铝硅合金梯度板材可解决电子封装材料低膨胀与高机械性能的矛盾,其高硅端热膨胀系数低,导热好,适于裸集成电路;低硅端机械性能高,可焊接,便于精加工和封装,是未来武器装备高集成电路封装构件重要的备选材料。针对这类材料的制备问题,提出了双金属一步式喷射成形技术的概念,并对喷射工艺参数进行了初步的探索研究。2个沉积器的间距可以影响复合板材的外形轮廓与内部硅成分的梯度分布,模拟结果显示间距大于等于40 mm时,出现台阶而且成分变化有突变。     

基于多物理量的复合传感技术在智慧配电房中的应用研究

随着计算机技术、通信技术、智能传感技术的快速发展,电力设备监测走上了智能化、自动化的道路。为更好地保障电力设备的稳定性与安全性,在现阶段的相关监测指标体系中融入了一些化学、力学、热学等的非电参量。基于人工智能、物联网等技术,研制具备边缘计算和协同分析功能的变电站多物理量集成感知预警装置,并在某智慧配电房示范项目中进行验证和推广,为配电物联网建设提供了有效的技术手段和解决方案。     

多片遥感图像的快速无缝拼接方法

针对多片遥感图像拼接过程的计算量大、结果易存在拼接缝等问题,提出了一种多片遥感图像的快速无缝拼接方法.首先,根据多片CCD器件的搭接结构确定初步重叠区域;然后,为了减少计算量,对初步重叠区域进行一维金字塔分解,利用互相关匹配方法完成多片图像的拼接,得到精确重叠区域;最后,利用区间插值映射方法对重叠区域进行直方图匹配,建...     

液体融雪剂洒布管路系统动态仿真研究

 为了实现液体融雪剂洒布管路系统动态特性的精确描述以解决洒布过程的有效控制问题,根据洒布管路系统工作原理,运用基于功率键合图理论的AMESim软件,建立完整的洒布管路系统分布参数仿真模型进行动特性分析．结果表明：洒布管路压力流量分布均匀性不足,需进行优化;系统呈现低通滤波特性,泵源频率在40 rad/s以上的信号传递至喷口时衰减迅速;系统的瞬态与稳态性能对管路的各影响参数有不同的敏感度．通过物理实验与系统仿真的稳态结果对比,证明了AMESim洒布管路系统模型的有效性．研究所得方法和结论为液体融雪剂洒布管路系统元件匹配的参数化设计及控制调试提供了有力的理论支持．