基于视觉图像的全向移动机器人轨迹跟踪控制研究

机器人轨迹节点跟踪比较难,导致机器人实际轨迹偏离期望轨迹,所以设计基于视觉图像的全向移动机器人轨迹跟踪控制方法。以滑模变结构控制闭环为基础,求解运动学模型、动力学模型表达式,实现对机器人移动轨迹数学模型的构建。按照视觉图像划分标准,完成对全向移动机器人运动图像的分割,通过分离目标节点的方式提取运动学特征参量,完成机器人轨迹节点跟踪处理。设置前馈控制器与扰动观测器,根据运动学不等式条件计算误差向量指标的取值范围,根据该值对主机元件的控制作用能力进行调节,实现全向移动机器人轨迹跟踪控制。对比实验结果表明,所设计的方法应用后,全向移动机器人角速度曲线、线速度曲线与期望运动轨迹曲线之间的贴合程度均超过90%,满足全向移动机器人轨迹跟踪控制要求。     

大水量顶水开采期间的涌水特征及矿压规律

分析了张双楼煤矿7107工作面顶板突水的直接和间接水源,其直接水源为7煤顶板砂岩水和分界砂岩水,间接水源为第四系底砾层水。通过对现场涌水量和矿压实测资料的研究,揭示了顶水开采期间的涌水规律和矿压显现特征,指出了工作面涌水与矿压显现具有明显的关联性。     

锚杆支护技术在张双楼煤矿的开发与应用

近年来,张双楼煤矿通过研究探索,在井巷支护的结构与参数的合理选择、现场施工组织管理、新产品开发与应用等方面做了大量改革创新工作,并加大资金投入,加速支护改革进程.通过近3 a的努力,目前矿井支护全部实现锚杆化,锚杆支护率达到了100%,锚杆支护巷道工程质量居徐州矿务集团公司前列.     

综采工作面支架安装调向峒室形成的分析探讨

通过对支架在斜面上的受力分析，对在不同煤层倾角条件下，选用适当支架安装峒室进行了分析探讨。     

大倾角起伏巷道下运带式输送机研制与应用

张双楼煤矿-500m水平西四采区运输机上山煤层倾角为-19°～-34°/-23°,顺9号煤层布置,为多变坡下运运输巷道,采用普通带式输送机无法满足大倾角下运的要求。为解决大倾角多变坡条件下带式输送机的安全运行,该矿提出解决34°大倾角、多变坡运行条件下胶带输送机的系统结构设计布置方案,确保输送机在起伏巷道内能安全运行与安全停车。     

某钢结构工程的纠偏加固实例

钢结构工程在施工过程中可能会出现安装偏差，将对结构的整体稳定性和承载能力产生一定影响。为确保结构后期的使用性和安全性，以四川宜宾某钢结构工程为例，针对钢结构安装偏差大于国家规范允许值的情况，采用渐进增大截面加固法对该工程进行纠偏加固处理，取得了良好的效果。     

液氮冻结和冻融循环作用下煤样力学特性试验研究

我国煤储层渗透率普遍较低，如何提高煤储层渗透率是煤层气开发的重点和难点。近年来液氮致裂增渗煤体技术作为一种无水致裂增渗技术受到广泛关注。为揭示液氮冻结和冻融循环对煤体力学特性的影响，采用红外热成像技术对液氮冻结后煤样的温度分布特征进行研究，并对液氮冻结和冻融循环后的煤样进行单轴压缩和声发射测试，对比分析了液氮冻结和冻融循环前后煤样的波速、孔隙率、声发射和能量演化特征，并对液氮冻结煤体损伤作用机理进行了讨论。结果显示：(1)经过360 min和12次冻融循环后，煤样的波速分别下降了58.2%和64.7%，波速在最初的冻结和冻融循环阶段中下降并不明显，随着冻结时间和冻融循环次数增加，波速逐渐下降。(2)随着冻结时间的增加，煤样的温度逐渐下降，液氮冻结180 s后，煤样的表面温度下降至-60°C以下，由于煤颗粒的热传导系数不同，导致煤样中心处的温度呈波动分布。(3)液氮冻结和冻融循环后，煤样的弹性模量呈指数函数降低的趋势，而煤样的孔隙率则逐渐增加，液氮冻融后煤样的孔隙率增量大于液氮冻结后煤样的孔隙率增量。(4)单轴加载过程中煤样的声发射活动分为发展阶段、活跃阶段和剧烈阶段，煤样的最大声发射振...