基于AVR的智能移动机器人伺服系统

执行元件的伺服系统性能将决定机器人的性能。基于AVR系列单片机,并应用积分分离技术,设计离散PI调节器,输出PWM控制信号,建立驱动电机的速度伺服控制系统。使用AVR—GCC编译软件开发伺服系统软件,设定速度采样频率为2KHz,实现对电机速度的实时控制。与基于51系列单片机开发的伺服系统相比,本系统所需的外围电路更简单,数据处理速度更快。实现了机器人响应快速,移动平稳。该伺服系统的开发尤其适用于智能移动机器人,还可以广泛应用于其它智能设备和生产线。     

三维地形显示中数据缓存与调度算法研究

存储调度是大规模地形可视化算法的重要组成部分,但近年来对其研究较少。本文重点讨论了可视化实现中比较常用的调度算法:系统调用和操作系统页面置换算法,对其进行了详细的分析,指出两种方法相同的本质:都是依据程序执行的过程中对内存的局部访问特点设计的。可视化过程对内存的需求不同于程序执行的局部性,地形浏览有其特殊性。根据地形浏览的特点,本文提出了一种专门用于地形浏览的预取和替换相结合的存储策略。并用两个评价准则验证了方法的有效性。     

NSC:一种新型的垃圾邮件过滤器

借鉴生物免疫系统能有效的区别自体与非自体防御外部病源体入侵的工作机制,结合用户行为特征模式,提出了一种基于免疫机制的垃圾邮件过滤器模型NSC.在该模型中,给出了自体、非自体、抗体和抗原的定义与实现方式,建立了抗体的克隆选择、学习机制和生命周期模型.详细的描述了模型的训练与检测过程.试验结果表明,基于免疫机制的过滤器不仅有效的提高了检测率,而且还表现出良好的自学能力与自适应性.     

基于Linux系统的云台镜头控制设计

本文提出了一种基于嵌入式Linux系统控制多种类云台和镜头,以及易于扩容和升级的方法.整个系统处理方面,借助嵌入式Linux系统采用多线程处理,提高了控制的实时性和可靠性.控制方面,采用现在流行的红外和网络控制,使得系统易于控制和使用.兼容和扩充方面采用动态链接库方式,保证了系统的兼容和扩展性.     

基于FDR和时频脉冲转换的长电缆缺陷极性识别研究EI北大核心CSCD

为解决采用频域反射技术进行长电缆缺陷检测时,其结果易受低频段数据缺失占比的影响,而难以判断电缆缺陷极性的问题,该文提出一种基于频域反射技术的电缆阻抗失配点时频脉冲转换算法以实现缺陷的定位和极性判别。首先,采用2阶Nuttall自卷积窗的快速傅里叶计算方法对不同类型的电缆阻抗失配点进行定位。其次,提出电缆阻抗失配点时频脉冲转换算法,利用高斯窄带包络信号良好的频段调节能力和时频特性,详细阐述了时频脉冲的参数设计和极性判断方法。之后,运用仿真,对不同类型的阻抗失配点进行时频脉冲转换,验证了该算法的有效性。最后,采用该算法对实验室含接头长1500m的10k V XLPE电缆进行实验验证。仿真和实验结果表明:时频脉冲转换算法可以有效地定位长电缆阻抗失配点并且实现不同类型阻抗失配点的极性识别;同时,不同长度电缆阻抗失配点的时频脉冲转换结果不受低频段数据缺失占比的影响,有效提高了长电缆阻抗失配点的极性识别率。     

排爆机器人运动关节的伺服系统

机器人运动关节的伺服系统是机器人控制系统的基础,伺服系统的好坏决定了机器人整体性能的优劣。基于5自由度排爆机器人,使用Simulink设计出运动关节的伺服系统框图,并通过xPC目标系统生成可运行于PC104的实时控制系统。该系统采用先进PID控制器,具有专家特性。运行结果表明,该方案取得了良好的效果,机器人关节运动平稳且无静态误差,系统具有很好的鲁棒性和实时性。该伺服系统不但可用于机器人运动关节的伺服控制,还可以应用于数控机床等位置控制系统。     

基于DTMF技术的无线固定终端设计

介绍了一种以单片机ATmega48、GSM无线通信模块SIM300、双音多频解码芯片MT8870及语音芯片NY3P010A为核心设计的无线通信装置,通过RJll连接按键式电话座机,减小无线通信对大脑的辐射．系统可实现拔打电话、接听电话并具有来电语音提示及语音拔号等功能．文章对该装置的工作原理、硬件配置、软件设计及功能进行了详细论述,经样机实验证明,其各项功能完成良好．     

基于离散余弦变换的图像局部特征描述子

针对尺度不变特征变换(SIFT)描述子受光照变化影响较大的缺点,提出一种基于离散余弦变换(DCT)的图像局部不变特征描述子。在DCT变换的基础上,忽略高频系数,使用少数中低频系数组成特征矩阵,以降低描述子的维数。利用DCT频率系数正负性对光照变化不敏感的特点,在计算描述子间距离时设置惩罚因子,以提高描述子的可区分性。测试结果表明,与SIFT描述子相比,该描述子具有较好的显著性,且查全率和查准率较高。     

基于通电相位和通电角度最优化的无位置传感器无刷直流电动机控制

研究了一种基于通电相位和通电角度最优化的无位置传感器无刷直流电动机控制方法,该控制方法采用反电势过零检测和预定位起动方法,同时在PWM调制时通电相位和通电角度分别为0~°30,°120~°180°之间的合适值。这样不仅可以提高无刷直流电机的输出转矩和转速,而且可以提高电机的工作效率。     

移动环境下实时事务处理

1 引言实时数据库就是其中的事务和数据都可能有时间限制的数据库。近些年来,越来越多的研究人员对于移动实时数据库系统(Mobile Real-Time Database System:MRTDBS)中高效的事务处理方法进行了研究,一般认为移动实时数据库就是移动环境(如GSM网络和无线局域网)所支持的实时数据库系统。对于实时事务来说,其完成时间一般有相应的时间约束,满足事务截止时间约束往往比事务逻辑完全正确更重要,例如对于股票查询的延迟响应会导致失去很好的交易机会。为了满足事务的截止时间约束,人们提出了不同的事务调度技术和并发控制协议。