基于快速进行平方算法的巡检机器人路径规划研究

针对目前快速行进平方法在实际场景中对Sat值选取缺乏评价尺度的问题,提出一种改进的快速行进平方法以应用于巡检机器人的路径规划。该改进方法引入路径评价函数,通过对机器人行驶距离、行驶角度变化量和与障碍物的距离进行无量纲化处理,以获取当前环境下最优的截止阈值参数Sat。构建了PID控制算法,校正了机器人的动作误差。使用MATLAB软件绘制实际运动轨迹,比较相关路径参数。仿真实验表明,改进后的快速行进平方法可根据截止阈值参数Sat生成适用于不同车型和环境特点的最优路径。该研究的改进方法为巡检机器人在实际应用中的路径规划提供了参考。     

一种充液阀的故障分析及修理

1 前言 宝钢股份公司宝钢分公司钢管厂LJOE产线C成型机夹紧液压系统、U成型机主压下液压系统分别使用德国某公司的6件和4件sFA 80 F0_1X/M/01充液阀,这种阀通径80 mm,最大流量1200 L/min,该类阀具有优良的流量特性和相当低的关闭压力,因此能够满足C成型机夹紧液压系统、U成型机主压下液压系统中液压缸快速充液、加压、保压的要求,达到较高的工作效率.     

铌酸锂包层硫系中红外少模光纤的电光效应

提出了一种采用LiNbO₃晶体为包层、光轴方向沿光纤轴线方向的中红外硫系少模光纤,采用全矢量有限元法研究了外加电场对LiNbO₃晶体的主轴折射率比和光模式的传输特性的影响。结果表明,在2.25～3.85μm波长范围内,模式有效折射率与功率限制因子均随着波长增大逐渐降低,而差分模时延呈现上升趋势。外加轴向电场不但会减小各光模式的有效折射率与差分模时延,而且会增强对各模式能量的限制,并随着模式阶数升高,电场的限制就愈发明显。无外加电场时HE₁₁模色散随波长增大而呈现上升趋势,而HE₂₁,TE₀₁和TM₀₁模色散呈现抛物线型分布,且存在2个零色散波长。当电场增大时,光模式的色散均会增大并会导致色散零点蓝移。电场为4×10⁹ V/m时,HE₁₁,HE₂₁,TE₀₁和TM₀₁模短波长处的零色散波长比无电场时分别蓝移0.569 5μm, 0.391 5μm, ...     

有限反馈MISO-OFDM系统中基于误码率的波束成形

该文提出了一种在有限反馈条件下多入单出正交频分复用(MISO-OFDM)系统中基于误码率的波束成形方案。将OFDM符号的所有子载波分成若干簇,从码本中选择能够最小化该簇每个子载波的平均误码率的码字,作为该簇的波束成形向量。此方案既能降低反馈量,又能取得较低误码率。同时,为避免所提方案中探求最优解时的穷尽搜索,还基于簇内不同子载波信道频响之间的相关性提出了一种简化的次优算法。仿真结果表明,在典型参数设置下,所提方案能够以较低计算复杂度取得比其他已有方案更好的误码率性能。     

歧北地区下第三系深层异常压力与油气分布

根据热压模拟实验分析 ,进一步阐明超压抑制液态烃高温裂解 ,使深部液态烃成藏成为可能。论述歧北地区下第三系深层超压与深部油气分布的关系 ,认为深部油气的分布与异常超压带的分布密切相关。纵向上 ,油气分布在具有相对高过剩压力泥岩段的下伏具有相对低过剩压力的砂岩层中 ;平面上 ,异常压力的高低分布具有明显的继承性 ,流体自超压区向相对低压区流动 ,油气的富集区与烃源岩的大量排烃期及断裂活动期密切相关 ,油气富集在“低”压区内的相对高压区及压力变化密集区。鉴于压力预测已成为目前寻找油气聚集区的有效途径之一 ,依据“等效深度”原理 ,开发研制了利用地震速度预测压力的软件 ,并对有利目标区进行了压力预测。图 3表 2参 2     

啤酒酵母和乳酸菌发酵棕榈粕渣饲料制备工艺的响应面优化

通过单因素实验和响应面法对啤酒酵母和乳酸菌发酵棕榈粕渣饲料制备工艺进行研究。结果表明:基料制备最佳发酵条件为发酵时间5 d、棕榈仁渣目数70目、菌料比1∶103、发酵温度30℃、含水量36%,该条件下基料中总菌落数为7.20×10~(10)个/g;发酵产物最佳发酵条件为发酵温度30℃、棕榈果渣与空果串配比1∶2、棕榈果渣及空果粉碎长度4 cm、配料比1∶10(基料与棕榈果渣和空果串质量比)、含水量35%、发酵时间36 d,该条件下发酵产物营养成分OD值为0.966。对发酵饲料主要成分进行分析,其粗蛋白、粗脂肪、粗纤维、粗灰分、钙、磷、含水量分别为7.20%、7.61%、26.20%、5.20%、0.38%、0.26%、16.20%,总菌落数为9.0×10~7个/g。该发酵方法工艺简单,具有良好的工业化生产前景。     

多媒体技术在职业介绍管理信息系统中的应用

用多媒体技术设计职业介绍管理信息系统的一般结构,并采用FOXPRO和VisualBasicforWin语言实现了深圳市职业介绍中心多媒体管理信息系统.     

应用于水下生物识别的联合范数主成分分析算法北大核心CSCD

针对F范数对离群数据较为敏感,而L1范数能降低离群数据的影响,但无法有效控制重构误差的问题,本文将L1范数与F范数同时作为目标函数的距离度量方式,提出了二维主成分分析(two-dimensional principle component analysis,2DPCA)联合算法2DPCA-F-L1,并给出了其非贪婪求解方法。该算法确保了对图像的分类能力,同时也降低了图像重构时的平均重构误差。本文将提出的2DPCA-F-L1算法在应用于水下生物图像识别时,可以抑制水下光学影像存在的噪声干扰。实验证明,该算法能够精确地识别水下生物的种类,并且在图像重构时相较于其他主成分分析(principle component analysis,PCA)算法具有更优的鲁棒性。     

密封电子拍卖RHT加密协议

在密封电子拍卖中,为了保证密封投标竞争的公平,电子拍卖系统需要保护已经提交到系统中的密封标书在开标前的信息安全.文中综合应用非对称密钥RSA、数字摘要和时间锁定等信息安全技术设计了密封电子拍卖RHT加密协议.该协议可保证加密后的标书信息在限定时间内不能够被任何人非法地解密.该协议不但可以认证投标各方的身份,而且能够保证标书信息的机密性、完整性和不可否认性,从而有效地满足了密封电子拍卖系统的安全性要求.     

化学镀镍和镍/金在微电子领域中的应用及展望

介绍了化学镀镍和镍／金技术以及镍-磷层的电学性能，综述了其在倒装芯片凸焊点的UBM、印刷电路板和电感-电容-电阻LCR元件生产上的应用。展望了化学镀镍技术在微电子领域中的应用前景。