基于MATLAB Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划

为实现Dobot机械臂的运动控制,验证运动学分析准确性和运动规划的可行性,首先理论求解机械臂正逆运动学,然后基于蒙特卡洛法对机械臂进行了工作空间分析,利用Robotics Toolbox工具箱对Dobot机械臂进行运动规划仿真验证.仿真结果证明Dobot机械臂正、逆向运动学分析计算正确,运动规划合理可行.     

哈尔乌素露天煤矿车铲匹配优化研究

通过对哈尔乌素露天煤矿现有铲、车类型及数量的分析,利用露天采矿学知识及排队论原理,建立了车铲匹配与单斗—卡车系统效率的相互关系,以单位生产能力生产成本最小为目标,优化了勺容比、车铲比匹配方案。确定最优勺容比匹配方案为:495HR电铲匹配MT5500、930E卡车,勺容比为3～4;WK-55、395B电铲匹配SF33900卡车,勺容比为3～4;395BI电铲匹配TR100、SF33900卡车,勺容比为2～5。并以495HR电铲匹配MT5500卡车为例,建立了系统单位生产能力生产成本与车铲比的关系,确定最优车铲比为7。     

石榴的营养成分及应用研究现状

综述了石榴中维生素、氨基酸、微量元素、鞣花酸、脂肪酸等营养成分及其功能,介绍这些成分在食品、医药保健品、化妆品领域中的应用研究,提出了因地开发石榴深加工技术,打造名牌高档石榴产品的建议。     

含铬废水处理工艺的研究热点及其绿色化发展趋势

皮革行业为国民经济的发展做出了重大贡献,但同时其生产过程中排放的废水也对环境造成了一定的污染,对其产生的废水进行处理在当今绿色环保的主题下显得愈加重要.废水以铬盐最具毒性,也较为难处理.含铬废水的处理工艺众多,工艺各有特点.本文对近年来各工艺处理机理进行了简要的阐述,着重探讨了含铬废水各种处理工艺的优点与存在的问题,并展望了含铬废水处理技术的发展趋势.     

Hybrid force control of astronaut rehabilitative training robot under active loading mode

In order to mitigate the effects of space adaptation syndrome(SAS) and improve the training efficiency of the astronauts, a novel astronaut rehabilitative training robot(ART) was proposed. ART can help the astronauts to carry out the bench press training in the microgravity environment. Firstly, a dynamic model of cable driven unit(CDU) was established whose accuracy was verified through the model identification. Secondly, to improve the accuracy and the speed of the active loading, an active loading hybrid force controller was proposed on the basis of the dynamic model of the CDU. Finally, the actual effect of the hybrid force controller was tested by simulations and experiments. The results suggest that the hybrid force controller can significantly improve the precision and the dynamic performance of the active loading with the maximum phase lag of the active loading being 9° and the maximum amplitude error being 2% at the frequency range of 10 Hz. The controller can meet the design requirements.     

Hamilton系统等能曲面之奇异同调群的秩估计

为了加深对等能曲面的拓扑结构的了解,利用正合同调序列及Morse不等式的方法估计了等能曲面一般维数奇异同调群的秩的上界.分别对等能曲面的0维、1维、2维奇异同调群的秩进行了估计,得出了估计不等式,依据0维、1维、2维的估计不等式,归纳出一般维数奇异同调群的秩的上界估计不等式,证明此归纳不等式成立,并将其运用到刚体运动的力学例子中,与前人研究结果对照,验证其正确性.     

走在代理和直销之间——访AST北亚洲区总经理黄主琦先生

11月4日,在“AST新产品、新形象展示会”上,记者见到AST北亚洲区总经理黄主琦先生时,他身穿着一套红色的AST工作服,显得亲切而充满活力。这,大概也是AST的新形象的一部分吧? 被三星并购后,AST一直以审慎的态度更多地观察市场,同时在内部完成了一系列的策略调整。这些策略中最重要的,就是AST将着手用户市场的开拓,而不是象过去那样单纯依靠分销和代理销售体制。     

超深高温高压气井完井含伸缩管测试管柱的应力与变形特征

塔里木盆地MJ4井测试管柱长6 617 m,测试时井底压力为101.63 MPa,完井作业过程中管柱出现了塑性变形问题,迫切需要准确地确定管柱塑性变形究竟发生在完井作业的哪个阶段。为此,采用三维有限元分析方法,结合MJ4井坐封、压裂和试油3个典型的载荷工况,对管柱的变形和轴向应力分布进行了数值计算,总结了含伸缩管的完井测试管柱力学行为计算流程。研究内容主要包括:①提出了具有伸缩管的油管柱系统中伸缩管的伸长与闭合状态的判断依据,并给出了相应的计算原理和计算公式,计算了MJ4井油管柱伸缩管的伸长—闭合状态;②给出了水力锚咬合不良产生的封隔器环空附加压差载荷的分析计算方法,模拟了其对管柱系统变形行为的影响,指出了附加压差载荷对管柱的塑性屈曲变形有着重要的影响;③计算模型引入了侧向屈曲变形的限制,从而间接考虑了接箍刚度对屈曲变形的影响,计算分析了油管柱在各种载荷共同作用下的变形情况,得到的数值结果显示与观察到的变形现象相同。研究结果表明,MJ4井管柱的塑性变形发生在压裂改造施工阶段,各种形式的液体压力载荷及重力载荷是塑性变形的主要原因。结论认为,含伸缩管测试管柱的力学计算模型可作为优化施工和管柱系统结构设计的重要理论工具和分析手段。     

进线备自投在双母带旁路主接线下的应用

在双母线带旁路主接线下应用进线备自投的情况相对少见,在国内尚没有较成熟且较完善的软、硬件可以应用。本文就宁夏同心变电所在双母线带旁路主接线,有4条电源进线的情况下,对应用进线备自投存在的问题和实施方法进行一些探讨。     

凝胶型油井高温抗盐化学堵剂的研制与应用

针对文东油田特殊的油藏物性，以阳离子聚丙烯酰胺为主剂，利用了阳离子的空间位阻和诱导效应以及阳离子不易受其他阳离子影响的特点，以有机胺为交联剂，充分利用了杂环的稳定性，研制了凝胶型油井高温抗盐堵剂，提高了堵剂的耐温抗盐性能。系统地评价了环境因素对堵剂性能的影响，给出了一系列性能指标。应用结果表明，该堵剂适应于高温高盐油藏。