新的遥操作工程机器人系统的双向控制策略研究

在已有控制策略的基础上,基于主、从机械手两侧的力、位置信息,提出了4种新型的控制策略,其主要特点是利用主、从机械手两侧的力、位置偏差信号的不同组合,对主、从机械手进行控制;根据笛卡儿空间机器人控制方程的一般形式,从理论上研究了所提出的4种策略的力感知的影响因素,并得出了实现力觉临场感各因素应满足的近似关系。研究结果对于遥操作机器人主、从手和控制器的研究和设计具有一定参考价值。     

装载机工作装置动力仿真研究

本文以装载机工作装置的八杆机构为例,建立了工作装置的多体机械系统模型和液压系统模型,进行二者的耦合实时动力仿真,分析了液压系统与多体机械系统间的交互作用。     

摇臂式双履带机器人越障性能分析

针对煤矿井下的救援双履带机器人越障能力有限,摆臂履带式机器人摆臂辅助越障过程中控制复杂的问题,设计一种具有自适应能力的摇臂式双履带机器人移动机构。对该移动机构的越障能力进行了分析,与普通双履带机器人的越障高度进行比较得出摇臂式双履带机器人越障能力优越。     

斜盘滑靴副最小功率损失和最佳油膜厚度的计算

推导了轴向柱塞泵斜盘滑靴副功率损失的计算公式及最佳油膜厚度的表达式 ,并进行了实例计算 ,对液压泵过滤精度的选择有一定借鉴作用。     

可折叠便携式微型太阳能光伏电站控制系统设计

基于AVR单片机设计了全数字化便携式太阳能光伏电站控制系统。并且太阳能电池安装部分结构可折叠,介绍了系统的硬件构成,分析了主要部件和器件的选型原则,描述了系统的软件框架。在AVP．单片机系统控制下,可将太阳能电池获取的直流电进行有效存储和合理转换,提供给用户使用．并且总标称功率可以选择配置。整个系统充分利用了AVR单片机的软件资源．最大程度地简化了硬件电路,使系统具有较高的性价比和可靠性。     

基于小波包最优处理算法的近钻头电阻率测量装置

电阻率随钻测量装置通常应用于实时对地层的评价,它采集到的反映电阻率信息的电信号含有大量的噪音成分,很难精确地反映出地层的电阻率信息。基于小波包最优处理算法的近钻头电阻率随钻测量装置,由于采用随钻的测量方式,能实时在第一时间测量到地层电阻率信息。通过小波包分解和信息熵最优小波树重构等算法,来对侧向电阻率、钻头电阻率以及方位电阻率测量的数据进行高精度降噪处理,提高了电阻率测量的准确性和可靠性。     

四川高温高压含硫井测试技术

四川油气田经过30年的发展,配套完善了高温高压高含硫深井井下测试工具和地面测试设备,形成了复杂条件下的中途测试技术、多项联作完井测试技术和高压高含硫大产量地面测试计量技术等系列油气井测试工艺技术,其中一些技术在塔里木高温高压含硫井也得到了成功应用,完成了B1井深井(6006 m)高压(地层压力124 MPa)完井测试,LJ11H井高含硫(92000 ppm)高产(302×104m3/d)气井的试气作业.通过较系统地介绍和实例说明,有助于进一步推广和提高高温高压含硫深井测试技术水平.     

用光透消光测定油液污染度的若干影响分析

基于Ｌａｍｂｅｒｔ－ｂｅｅｒ光透射定律，分析了影响测定油液污染度的光透消光法的测量精度的若干因素，并提出了相应的对策，为该类仪器性能完善提供了一定依据。     

改进的FIR低通滤波器解调相位的三维面形测量方法

通过对矩形投影光场的光学分析获得参考面上相位分布的解析形式,简化了采用FIR低通数字滤波器解调相位的三维面形测量过程,建立了一个微型计算机自动三维面形测量系统并给出了对实物模型的测量结果。     

鄂尔多斯苏里格气田苏5区块储层流体性质判别方法探讨

测井对储层流体性质的判别,方法有很多,但因井壁条件,仪器探测深度、泥浆侵入、解释方法自身使用条件限制等因素,造成了判别方法不少,却难以奏效的尴尬局面。储层产出流体类型和产量的高低,不但与储层的孔隙度和含油气饱和度有关,也与储层的束缚水饱和度、渗透率和油气性质等因素有关。储层束缚水饱和度和含水饱和度的相互关系,是决定储层是否无水产出油气的主要因素。同时绝对渗透率是决定储层能否产出流体的主要因素。探讨储层可动水饱和度及绝对渗透率的计算方法,提出利用绝对渗透率来划分储层类别,利用可动水饱和度参数,来判断储层流体性质。通过苏5区块的实例验证,说明方法具有实用性。