试析高速公路景观绿化

高速公路景观绿化模式正处于不断发展、不断完善的阶段，无固定的绿化模式，无统一的内容、要求及方法，但随着人们思想意识的不断变化，高速公路沿线环境会不断完善，公路景观绿化逐渐趋向完美，为高速公路使用者提供一个优美、舒适、安全的行车环境。本文通过对高速公路绿化现状的了解，结合自身工作实践，从绿化植物品种的选择、空间配置等方面进行分析。     

新型高精度连杆精度检测系统数据处理

介绍一种新型高精度连杆精度检测系统的数据处理。先通过反向测量连杆标准件标定系统结构参数，再正常测量连杆待测参数和形状位置公差。文中建立了测量坐标系，采用解析法和遗传算法进行计算机优化。     

基于双层驾驶员模型的履带车辆纵向与横向协同跟踪控制方法

为解决基于离合器转向机速差转向履带车辆的路径跟踪控制问题,采用一种基于双层驾驶员模型的纵向与横向协同跟踪控制方法,以实现对期望路径的跟踪控制。第1层驾驶员模型以高斯混合隐马尔可夫模型为基础,以期望跟踪轨迹为输入,实现对转向模式序列的预测输出及切换控制,其中转向模式包括直驶模式、行进间转向模式与原地转向模式;第2层驾驶员模型以模糊逻辑来表征行进间转向模式下经验驾驶员纵向与横向控制配合规律,并最终依据期望航向校正偏差生成纵向、横向控制量。试验结果表明,上述控制算法能够有效地利用驾驶员的先验经验,解决车辆纵向与横向强耦合特性及转向不确定性给跟踪控制系统带来的挑战,最终实现车辆在特定场景下轨迹跟踪误差小于1.0 m的路径跟踪控制。     

基于混沌理论的无人驾驶车辆行驶轨迹量化分析

针对无人驾驶车辆客观量化评价困难的问题,提出基于混沌理论的无人驾驶车辆行驶轨迹的量化分析方法。应用五次多项式方法结合优秀驾驶员驾驶车辆行驶的初始状态和目标状态设计无人驾驶车辆的理想轨迹,计算实际行驶轨迹与理想轨迹的偏差得到偏差时间数据序列;采用混沌理论的C-C方法对偏差时间数据序列重构相空间;计算偏差时间数据序列的Lyapunov指数,实现无人驾驶车辆行驶轨迹的量化表示。运用提出的方法对无人驾驶车辆避障换道的行驶轨迹偏差时间数据序列进行相空间重构,计算其Lyapunov指数为正值,表征人驾驶车辆系统的混沌性,还表征人驾驶车辆收敛到稳态响应的快慢程度。试验表明基于混沌理论的无人驾驶车辆行驶轨迹的量化分析是可行的,有效的。     

服务机器人发展综述及若干问题探讨

介绍了国内外服务机器人的发展现状,对服务机器人的关键技术如自主移动技术、传感技术、人机交互技术分别进行了介绍.分析了我国服务机器人市场需求,并对我国服务机器人发展中存在的问题进行了探讨.     

基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪

本文阐述了一种基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪控制方法，人工示教时，从示教路径起点致终点，每隔一定距离记录移动机器人航向形成示教文件，再现控制复现了示教文件记录的航向与里程的航迹推算函数关系。实验结果表明，这种方法与有限的遥控干预相结合，仅用电子罗盘和里程计两种设备可简单，有效地实现移动机器人的路径跟踪。结合实验结果，对利用该方法进行路径跟踪的误差形成原因及其消除方法进行了分析。     

Multi-constrained model predictive control for autonomous ground vehicle trajectory tracking

A multi-constrained model predictive control (MPC) algorithm for trajectory tracking of an autonomous ground vehicle is proposed and tested in this paper. First, to simplify the computation, an active steering linear error model is applied in the MPC controller. Then, a control increment constraint and a relaxing factor are taken into account in the objective function to ensure the smoothness of the trajectory, using a softening constraints technique. In addition, the controller can obtain optimal control sequences which satisfy both the actual kinematic constraints and the actuator constraints. The circular trajectory tracking performance of the proposed method is compared with that of another MPC controller. To verify the trajectory tracking capabilities of the designed controller at different desired speed, the simulation experiments are carried out at the speed of 3m/s, 5m/s and 10m/s. The results demonstrate the MPC controller has a good speed adaptability.     

Variable dimensional state space based global path planning for mobile robot

A variable dimensional state space(VDSS) has been proposed to improve the re-planning time when the robotic systems operate in large unknown environments.VDSS is constructed by uniforming lattice state space and grid state space.In VDSS,the lattice state space is only used to construct search space in the local area which is a small circle area near the robot,and grid state space elsewhere.We have tested VDSS with up to 80 indoor and outdoor maps in simulation and on segbot robot platform.Through the simulation and segbot robot experiments,it shows that exploring on VDSS is significantly faster than exploring on lattice state space by Anytime Dynamic A*(AD*) planner and VDSS is feasible to be used on robotic systems.     

涤纶仿真丝绉类织物分散染料喷墨印花

采用三段式升温法对涤纶仿真丝织物进行起皱加工,再于常温进行碱减量加工;之后,采用专用复合糊料EW-50配以硫酸铵和防染盐S,对织物进行上浆处理,轧余率控制在80%～90%,100℃烘干3 min,随后进行喷墨印花;印花后,使用热转移印花以热轧方式固色。印制产品反面表观得色量达到正面的75%以上,印花清晰度超过80%,染色牢度高,符合后续加工及服用要求。     

一个面向院校信息领域的最终用户编程语言

随着IT应用的推广和Web 2.0的兴起,用户的个性化应用需求越来越多,如何迅速地满足用户大量的开发和维护需求成为软件开发面临的一个重要问题。能否让最终用户也能开发软件?选择中职院校Web信息系统为研究领域,研究最终用户编程技术,设计了一个面向最终用户的Web信息领域特定语言VUDSL,并开发了相应的编程工具,让不具有软件工程知识的最终用户能使用可视化编程的方式开发出信息系统。VUDSL目前已在实际中成功试用。