遮挡环境下的基于 AKF 组合导航定位方法研究

GNSS / INS 组合导航系统已经得到广泛应用。 但是在 GNSS 系统受到环境限制时,松组合方案会失效。 星座几何布局 频繁变化等原因,会造成紧组合导航定位精度大幅下降。 针对这一问题,本文采用基于新息的自适应卡尔曼滤波紧组合导航方 法,设计了城市环境车载实验方案。 该方法以伪距、伪距率的误差作为观测量,进行滤波估算,同时根据新息的方差理论值与实 际值,构建自适应因子,对系统的量测噪声阵进行调整,进一步修正系统误差。 通过实验验证,在可视卫星数低于 4 颗的时间 内,此方法的三维定位误差相较于使用传统的卡尔曼滤波方法定位误差降低了约 24. 2%;在卫星可视条件频繁变化环境中,定 位误差最大降低了约 60%。 结果表明此方法在观测条件较差时,可以对卫星伪距的观测噪声进行调整,降低了状态误差,增强 滤波器的鲁棒性,从而提供更精准的位置信息。