多智能体强化学习及其在足球机器人角色分配中的应用

足球机器人系统是一个典型的多智能体系统, 每个机器人球员选择动作不仅与自身的状态有关, 还要受到其他球员的影响, 因此通过强化学习来实现足球机器人决策策略需要采用组合状态和组合动作. 本文研究了基于智能体动作预测的多智能体强化学习算法, 使用朴素贝叶斯分类器来预测其他智能体的动作. 并引入策略共享机制来交换多智能体所学习的策略, 以提高多智能体强化学习的速度. 最后, 研究了所提出的方法在足球机器人动态角色分配中的应用, 实现了多机器人的分工和协作.     

应用多通道脉冲噪声检测的彩色图像自适应中值滤波方法

首先对彩色图像RGB 3个颜色通道的子图像,以串行的方式,确定出各颜色通道的脉冲噪声位置。根据待检测像素点附近4个邻域的灰度均值,自适应调整脉冲噪声判断阈值。由各通道的噪声检测结果经运算得到彩色图像脉冲噪声检测结果。采用改进的自适应矢量中值滤波法,对脉冲噪声有选择地滤除。实验结果表明,该方法结合标量方法进行脉冲噪声检测,矢量方法滤除彩色图像中的脉冲噪声,具有较好的滤波性能指标和视觉效果。     

用磁流变阻尼器控制异构双腿机器人的仿真研究

介绍了磁流变阻尼器在异构双腿行走机器人中的新应用.首先给出了仿生腿选用MR阻尼器的依据,建立了修正的Sigmoid阻尼器模型;然后对阻尼器安装位置进行了优化;最后对BRHL进行了步态跟随优化及迭代学习控制仿真.结果表示,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好的实现对人工腿的步态跟随,具有较好的仿人特性.     

基于HSI空间彩色图像多结构元形态边缘检测

构建了一类在HSI 颜色空间基于多结构元彩色形态边缘检测梯度算法实现彩色图像边缘检测新方法,多结构元形态边缘检测有着比单一结构元素形态边缘检测更优越的性能。所定义的算法充分考虑了边缘的方向性和噪声对边缘检测的影响,本算法在噪声抑制方面显示了优良的性能,能满足不同应用的需要。     

一种基于脉冲噪声检测的图像均值滤波方法

论文提出了一种针对图像脉冲噪声进行检测,并根据检测结果利用均值滤波方法滤除脉冲噪声的方法。该方法首先采用串行方式,对含有脉冲噪声的图像进行逐点检测,其中判断噪声点的阈值可自适应地调整。采用窗口长度自适应调整和选择性取样的均值滤波方法,对检测到的噪声点进行逐点滤除。该方法既可有效地滤除脉冲噪声,又可以较好地保持图像边缘细节,对图像的后续处理有很好的价值。论文最后给出了实验滤波结果,说明了该方法的有效性。     

移动机器人即时定位与地图创建问题研究

基于环境特征的移动机器人即时定位与地图创建是机器人领域的开放性课题.本文从环境特征提取、定位与地图创建、数据相关三个方面对移动机器人即时定位与地图创建问题进行了综述.对移动机器人定位问题作了概述.探讨了室内环境下特征提取方法.详细地论述了定位与地图创建中面临的主要问题及其解决方法;阐述了数据相关问题的基本思想.最后,根据近期文献指出了该领域今后的研究方向.􀁱 􀁽     

基于光线相关性的快速光线投射算法

光线投射算法是一种应用广泛的体绘制技术的基本算法，其存在的主要问题是绘制速度较慢。为了提高光线投射算法的绘制速度，以满足医学图像三维重建的应用需求，在深入研究和比较各种光线投射加速算法的基础上，提出了以接近云算法为核心的、适用于医学图像三维重建的综合性加速算法，并在PC机平台上实现了该算法，在保证图像质量的同时绘制速度提高了一个数量级左右，为医学图像三维重建的实用化提供了有效的手段。     

基于专家系统开发工具M.1的高炉专家系统的开发

采用专家系统开发工具Ｍ．１，结合Ｃ语言和ｄＢＡＳＥⅡ开发了高炉专家系统，实现了高炉专家系统对高炉异常炉况的自动判断及各项功能，并给出了运行实例。结果表明，本方法为高炉专家系统的开发提供了一条新的途径，并适合于其它类似中小型专家系统的开发。     

PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解

本文提出了一种新的推导ＰＵＭＡ型机器人逆运动方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法．此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，而且也给出了问题的解析解．另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘．方法简单．仿真证明了计算结果的正确．     

遗传算法在故障诊断专家系统中的应用

介绍了遗传算法在故障诊断专家系统的推理和在自学习中的应用，克服了专家系统存在的推理速度慢和先验知识很少情况下知识获取困难的障碍；并将该方法应用于运输链直流调速系统，取得了良好的效果。