基于UML的全自主足球机器人系统设计

以全自主足球机器人比赛为研究背景,对全自主足球机器人进行整体分析,探讨了使用统一建模语言进行系统设计的特点。通过对全自主足球机器人系统的需求与行为的描述,完成了系统建模与其软件实现的统一。以实例说明如何运用统一建模语言进行系统设计,体现了统一建模语言在系统分析和设计中的重要性,为机器人系统的建模和设计实现提供了新的思路。依据设计的系统结构,调试代码,测试结果表明该设计方案满足比赛的需要,体现了统一建模语言的有效性。     

Ni-Al-Pt粘结层的制备及微观组织演变分析

使用大气等离子喷涂技术制备NiAl粘结层,采用最优工艺在NiAl粘结层上电镀Pt层,并对其进行真空扩散,制备出性能优良的Ni-Al-Pt改性粘结层.本工作研究了喷丸、扩散时间和温度等工艺参数对Ni-Al-Pt粘结层微观形貌及化学成分的影响,分析了Ni-Al-Pt粘结层的物相结构和元素分布.此外,计算了Ni-Al-Pt与NiAl粘结层内各元素的平均扩散系数,对粘结层内各元素的扩散行为进行分析.结果表明,喷丸有利于高温下元素的扩散,升温会使扩散深度增大,Kirkendall孔洞减少,延长时间也有助于粘结层厚度增大.Ni-Al-Pt粘结层内主要发生Pt原子与Ni、Al原子的互扩散,形成了γ-(Ni,Pt)和(Ni,Pt)3 Al固溶体.Pt原子的固溶在阻碍Ni扩散的同时促进了Al的扩散,增强了粘结层的抗氧化性.     

黏结相对YSZ基高温封严涂层沉积效率和热循环性能的影响∗

为解决 YSZ(Y₂O₃ 部分稳定的 ZrO₂ ) 陶瓷基高温封严涂层沉积效率较低和易于过早剥落失效的问题,选择氧化铝 (Al ₂O₃ )、钇铝石榴石(Y₃Al ₅O₁₂ ,YAG)及镁铝尖晶石(MgAl ₂O₄ )为三种高温黏结相,通过喷雾造粒的方法分别制备出 B0(无黏结相)、B1(含 Al ₂O₃ )、B2(含 YAG)和 B3(含 MgAl ₂O₄ )等四种 YSZ 基团聚颗粒,研究黏结相对涂层沉积效率和热循环性能的影响。 结果表明,YAG 的黏附和包裹作用最强,与 B0 型粉末相比,B2 型粉末的沉积效率提高了 181. 49%;热循环过程中不断增长的裂纹扩展驱动力和陶瓷材料的脆性属性是导致陶瓷涂层剥落失效的主要原因,由于 YAG 相的弥散增韧作用,B2 型涂层的断口呈现出类韧窝形貌,与 B0 型涂层相比,B2 型涂层的断裂韧性提高了 39. 76%,热循环寿命提高了 43. 68%。 YAG 黏结相的添加显著地提高了 YSZ 陶瓷基高温封严涂层的沉积效率,同时较好地提高了涂层的热循环寿命。