电液位置伺服系统的自适应控制律

电液位置伺服系统在机器人上应用时,其负载惯量和力矩扰动随机器人运动姿态和位置的不同而在相当大的范围内变动.因此,系统难以获得良好、一致的动态响应性能.本文基于 Popov-Landau 超稳定理论,针对这类变负载、强干扰的伺服系统,提出一种收敛且简单而有效的模型参考自适应控制算法.仿真结果表明该法自适应速度快,控制效果显著.     

生物芯片微阵列分配机器人系统的研制和开发

生物芯片是21世纪的前沿研究领域，高密度微阵列技术是生物芯片的技术基础之一 ，而接触式机器人点涂技术作为最重要的微阵列分配技术之一，越来越为全世界所重视．本 文介绍了清华大学研制的集成化生物芯片微阵列分配机器人系统，以及用这套系统制作生物 芯片微阵列的点涂实验及其结果分析．微阵列分配机器人系统开辟机器人技术新的应用领域 ，为我国在生命科学领域的研究提供新的自动化装备．     

基于连续且自适应小波阈值的图像去噪方法

阈值的选取是小波域图像去噪的关键技术之一,但传统的阈值各有其缺陷。提出了一种连续可导的阈值量化方法和具有自适应性的阈值计算方法。用三次多项式在硬阈值的基础上插值,使新的阈值函数保持了连续性和可导性。按Birge-Massart规则分层计算阈值,使阈值具有良好的局部自适应性。通过实验表明,该方法去噪后的图像主观视觉效果和峰值信噪比均比传统算法优越。     

新型压电驱动机电耦合动力学系统分析与建模

为了准确描述压电陶瓷驱动器中存在的复杂非线性滞回动力学特性,采用分层建模原理,建立了驱动器中底层压电叠堆的非线性滞回子模型。将该底层子模型与驱动器中上层弹性和运动部件的子模型进行集成,导出了一种具有仿射形式的新型机电耦合非线性集总参数ECNLP模型。通过时域的仿真与实验对比验证和频域的动力学分析表明,该模型不仅能够准确、合理的刻画压电叠堆中的非线性滞回动、静态特性,而且充分考虑了驱动器中弹性和运动部件的动力学特性,为以后压电陶瓷驱动器控制系统的设计提供了一种新的建模方法。     

可编程控制器实现方式的研究与应用

基于可编程控制器的组成原理和工作原理，研究了可编程控制器的三种实现方式：外挂式、虚拟式和嵌入式。结合各自实际应用情况，分析了每种方式的特点及发展。     

考虑振动抑制的多冗余度特种操作机器人轨迹优化方法

为了实现复杂曲管内曲面的自动化喷涂作业,设计多自由度的冗余度特种操作机器人。而多冗余度机器人系统刚度低,使得机器人在喷涂作业过程中出现振动,末端轨迹跟踪误差加大,降低了涂层质量。为此,通过分析冗余度机器人带有弹性变形影响的动力学方程,提出一种利用冗余自由度对机器人关节空间作业轨迹进行优化的新方法,实现了机器人在作业过程中的振动抑制,并且满足复杂三维工作空间约束。在试验中应用此方法,机器人在运动过程中既满足复杂的工作约束,同时减少了末端的振动,实现了振动抑制,证明了该优化方法的有效性。     

土木施工中流砂防治的意义及措施

流砂防治作为土木施工中的一项重要工作内容,也是土木工程施工中的关键一环。土木工程在施工中基坑开挖作为一项重要工作,基坑的施工质量直接关系到土木工程的整体建设质量。由于在挖基坑时,经常会出现土壤含水层被切断等情况,导致地下水会快速的渗入到坑内,导致流砂现象的产生,地基的承载能力显著下降,引发严重的边坡塌方事件,降低了土木工程的整体施工质量。     

接龙铁矿地质特征及成因探讨

通过对接龙铁矿的矿床地质特征和控矿因素的分析和总结,分析了矿床的形成环境和成矿机理,形成了矿床成因方面的初步认识。     

双足跑步机器人控制方法研究概述

：综述了双足跑步机器人的研究历史、研究内容和进展以及未来研究方向．首先系统介绍了目前已实现 跑步的双足机器人平台．随后归纳和讨论了双足跑步控制策略和跑步运动的稳定性判定方法;还介绍了跑步步态模 式规划以及走、跑步态模式转换的研究进展．最后探讨了双足跑步机器人的研究方向.     

面向全方位双足步行跟随的路径规划

双足步行机器人的足迹规划方法难以满足快速步行条件下的计算效率要求, 并存在步幅变化时运动失稳的风险, 2D环境下点机器人栅格规划则难于生成针对双足步行的高效路径.本文提出针对各向异性特征全方位步行机器人的一种路径规划策略, 将状态网格图方法拓展到全方位移动机器人领域, 基于三项基本假设及基元类型划分给出了系统的运动基元枚举及选择方法, 借助实时修正的增量式AD*搜索算法实现仿人机器人在动态环境下的快速路径规划, 通过合理选择启发函数及状态转移代价, 生成了平滑高效的路径, 为后续足迹生成的动力学优化提供了基础.计算机仿真证实了方法对各类环境的适应性, Robocup避障竞速挑战赛的成功表现证明了方法对于机器人样机部署的可行性及其提高步行效率的潜力.