动态非线性压电驱动机电耦合动力学系统建模及其宽带高精度位移控制系统研究

摘要：研究了压电陶瓷驱动器的复杂非线性滞回动力学系统建模及其位移跟踪控制问题。首先采用状态空间方程,建立了一种新型压电驱动机电耦合动力学系统集总参数（Piezo-actuated Electromechanical Coupling Lumped Parameter－PECLP）模型。该模型首次将动态本征非线性集成到压电叠堆的滞回特性中,并兼顾考虑了驱动器中弹性和运动部件的动力学特性。在此基础上,利用微分几何的输入输出线性化方法,导出了一个简化的线性规范型子系统。根据该子系统,设计了一种基于LQ方法的非线性位移跟踪控制系统。与现有控制系统的对比仿真结果表明,本文提出的控制系统不仅消除了驱动器的稳态定位误差,有效的实现整体动态性能的最优化, 而且将其在-3dB的截止频率从638Hz扩展到5217Hz,频带宽度提高了将近一个数量级。较好的改善了驱动器的高速频响特性。     

基于连续且自适应小波阈值的图像去噪方法

阈值的选取是小波域图像去噪的关键技术之一,但传统的阈值各有其缺陷。提出了一种连续可导的阈值量化方法和具有自适应性的阈值计算方法。用三次多项式在硬阈值的基础上插值,使新的阈值函数保持了连续性和可导性。按Birge-Massart规则分层计算阈值,使阈值具有良好的局部自适应性。通过实验表明,该方法去噪后的图像主观视觉效果和峰值信噪比均比传统算法优越。     

基于随机局部均值Hash特征的在线学习目标跟踪

在局部遮挡,光线变化,以及复杂背景环境下进行有效稳定的目标跟踪一直是一个长期困扰研究者的复杂问题。提出一种基于随机局部均值Hash特征的在线学习目标跟踪算法,算法的创新点为基于泊松概率分布的目标模型建立及其在线更新。算法首先利用已标定实际位置的目标图像来初始化目标模型及构建初始分类器池,由此求出下一帧的检测算子,同时基于多实例在线学习方法,利用检测到的目标样本（正样本）以及附近的背景样本（负样本）在线更新目标模型,求出新的检测算子用于后续帧的目标检测及跟踪。提出的算法与现有基于检测学习的OnlineBoostingTracker,SemiTracker,BeyondSemiTracker,Context Tracker和MILTracker跟踪算法在给定的四个标准视频序列中进行了跟踪性能比较。实验结果表明,在各种复杂环境下,该算法具备良好的综合跟踪性能,尤其在抗局部遮挡方面尤为突出。在抗目标旋转方面,该算法仍有待优化。     

融合显著度时空上下文的超像素跟踪算法*

为了更有效地利用目标的特征信息,提高目标的跟踪精度和鲁棒性,提出融合显著度时空上下文的超像素跟踪算法.首先对目标上下文区域进行超像素分割,根据运动信息计算目标上下文的运动相关性及特征协方差信息,得到相关性显著度.然后基于贝叶斯框架,在频域构建融合显著度信息的时空上下文模型.再利用联合颜色和纹理的直方图信息计算巴氏系数,更新时空上下文模型.此外,引入尺度金字塔模型,准确估计目标尺度.最后加入低通滤波自适应运动预测模块,在线更新动态模型样本集,使用岭回归方法实现低通滤波的参数在线更新.在公共数据上的实验表明,文中算法在光照变化、背景复杂、目标旋转、机动性高、分辨率低等情况下具有较好的跟踪效果.     

特种涂料喷涂机器人涂料系统设计

该文针对进气道内壁特种涂料喷涂过程中涂料特性而导致流量波动的问题,设计适用于特种涂料喷涂的涂料系统,使用流量远程控制对涂料流量进行调节,以保证管路内流量的稳定。     

3D打印连续纤维增强树脂T型梁的弯曲性能

<正>1中国机械科学研究总院集团有限公司先进成形技术与装备国家重点实验室,北京1000482清华大学机械工程系,北京1000843南京航空航天大学机电学院,南京210016实现基梁于结熔构融的沉轻积量技化、术功的能连化续设纤计维和增制强造树。脂本3D工作打对印筋工高艺0为m梁m结与构5的m制m造的提T供型了梁一打种印新件的在途不径,同该打工印艺参具数有下快的速弯近曲净性成能型进、行可测设计试性实强验,等研优究势了,能打够印基于熔融沉积技术的连续纤维增强树脂3D打印工艺为梁结构的制造提供了一种新的途径,该工艺具有快速近净成型、可设计性强等优势,能够实现梁结构的轻量化、功能化设计和制造。本工作对筋高0 mm与5 mm的T型梁打印件在不同打印参数下的弯曲性能进行测试实验,研究了打印厚度分别为0.7 mm、0.8 mm、0.9 mm时与打印丝束间距分别为0.6 mm、0.7 mm、0.8 mm时T型梁对应的弯曲强度与模量。由于3D打印连续纤维增强树脂材料存在着复杂的破坏模式,本研究运用声发射技术对T型梁的弯曲破坏过程进行测试分析,采用主成分分析法与K-means++聚类算法对采集的...     

拟人机器人运动学分析

由于拟人机器人自由度数目众多而且不存在一般工业机器人那样的固定基座,使用常规方法对其进行运动学分析并不是很合适。仿人机器人的13杆几何模型提出了一种新思路,即利用统一的模型对拟人机器人任何动作进行运动学的分析计算,并推导出了拟人机器人正、逆运动学的计算公式。最后利用3DS MAX3.0进行了动画仿真,验证了该方法和所推导公式的正确性。     

应用于多视点视频压缩的多参考B帧快速编码算法

基于H.264平台就多视点视频压缩中多参考帧技术存在计算复杂度高的现状,根据多视点视频序列特性,提出了一种针对多参考B帧的快速多视点视频编码压缩算法。新算法改进了多参考帧列表策略,并结合多视点视频序列的时空域相关性特性,提出了适用于多视点视频编码的参考帧列表调整策略。此外,还针对多种块模式编码引入了块模式预判策略。新算法在保证率失真性能的基础上,有效地降低了计算复杂度,提高了多视点视频编码速度。虽然本文是基于M-Picture编码结构实现了新算法,但它同样适用于其它应用多参考B帧预测技术的多视点视频编码结构中。     

并联微操作手运动空间分析

工作空间分析是设计微操作手的一个重要因素。对微操作手的定姿态工作空间和不定姿态工作空间进行研究：对定姿态工作空间采用一维搜索法求得边界点;对不定姿态工作空间,利用微操作手的微动特性,使用Ｍｏｎｔｅ Ｃａｒｌｏ法求得工作空间的边界曲面。用实例进行仿真计算,同时考察结构参数对工作空间的影响,得到一些规律性的变化关系,结果可以指导微操作手实际结构参数的确定。