基于机体翻转的四足机器人翻越台阶过程的运动学分析

为了提高四足机器人的越障能力,提出一种基于机体翻转的台阶翻越方法。在台阶翻越过程中,可以将四足机器人等效为平面连杆机构。对一个完整的翻越过程进行了运动规划,将其划分为5个阶段;然后分别对每个阶段进行了运动学建模与仿真分析,得到机器人各关节角位移的变化曲线以及机体重心的位移曲线。最后讨论了机器人台阶翻越能力与几何参数之间的关系,分析结果表明,采用该方法研制的四足机器人具有较强的台阶翻越能力。从运动学角度验证了四足机器人翻转式翻越台阶的可行性,对足式机器人的越障方式进行了有益的探索,为进一步的研究提供了理论基础。     

汽车供应链绩效评价系统及软件实现

根据汽车供应链绩效的定义和实践调研,建立了一套完善的汽车供应链绩效评价体系,采用多级动态模糊综合评价模型进行综合评价,并且在Matlab软件平台上自主开发了一套汽车集成化供应链绩效评价系统PES(Performance Evaluation System),最后通过实例证明了该系统的有效性和可行性,为汽车供应链绩效评价提供了简便的操作工具和科学、客观的决策依据。     

斜齿轮啮合过程中载荷及应力分布的计算与模拟

针名的斜轮,提出了一种啮合过程中斜齿三维有限元模型的参数化表达方法,给出 轮齿从啮入到现出法和边界及载荷条件,并开发出了相应的计算机程序,对轮齿从啮入到出整个周期的载茶及应力的分布规律进行了计算和模拟。     

基于PLC的全自动三维平板织机控制系统研制

针对目前国内纺织行业快速发展，与国防军工等众多行业融合却缺少成型的生产设备问题，研制一种基于PLC的全自动三维平板织机。通过对现有织机的分析学习，对全自动三维平板织机进行总体方案设计，确定其工作流程，重点解决织机无法满足较多种织物的设计需求、无法实现高效自动化生产、后期维护困难等问题。在控制系统硬件方面，确定气动控制的方案、电气控制的设计与选型、PLC和HMI传感器型号的选取、控制柜的设计；在软件方面，在MagicWorks PLC V2.22中进行主控制器的逻辑编程，使用EasyBuilder Pro进行HMI设计，实现人机交互。结果表明：整台设备能够实现角联锁织物及其他类似织物织造工艺的全自动，织物废弃率为5%～10%，效率可达到150 mm/h，满足生产要求。     

一种四足马机器人的结构模型及其步行控制

参照马的生理结构,对四足马机器人的一种结构及其步行控制方法进行了研究。为验证该方法的有效性,首先,根据仿生原理设计出具有12个运动关节和4个球形脚部的四足马机器人结构模型,并求出了其运动学反解;其次,基于提出的结构模型,设计并实现了四足马机器人行走步态和对角小跑步态,并对步行稳定性进行了分析。步行实验表明,所提出的四足马机器人仿生结构及两种步态的实现方法具有可行性。     

脉冲激光直线高速态标刻性能研究

由于脉冲激光器发出的激光不是连续的,而是具有可调节的重复频率,因此振镜的扫描速度太快会导致标记出的直线呈离散的点状。人眼在明视距离处的分辨率约为0.1 mm,将待标记的直线分解成间距为0.1 mm待标点,使用DDA算法依次计算出每一个待标点的坐标,控制振镜依次扫描过每个待标点,并在待标点停留适当时间,使每个待标点所在位置都有激光脉冲落在上面。依次扫描过直线上的全部待标点,即可标记出连续的直线;根据激光器设定的重复频率和每个待标点所需激光脉冲个数,可以计算出振镜在每个待标点的最短等待时间。实验表明,使用该方法可以使相应频率下的直线标记速度达到最大,标记出的直线连续,标记直线的深度可控。     

改进频率调谐显著算法在疵点辨识中的应用

为提高疵点检测效率和准确率,提出用改进频率调谐显著（FT）算法替代 Gabor 小波方法预处理疵点图像,强化疵点特征向量灵敏度。分析了FT 算法中高斯滤波器模板、Lab 颜色空间、高斯滤波图像中椒盐噪声和 HSV 颜色空间不同通道取值范围不一致对疵点识别的影响,并提出了相应改进方法。利用改进 FT 算法进行图像显著处理;使用灰度共生矩阵方法对疵点显著图进行特征提取;利用概率神经网络分类器分类,检测是否存在疵点。对 2 种不同纹理面料的检测结果表明：改进 FT 算法较改进前计算时间增加约8%,但疵点检测准确率提高18% ～25%;与 Gabor 小波相比,检测准确率基本持平,但计算时间缩短约70%。