静电纺丝工艺与装置的研究进展

主要综述了通过改变静电纺丝接收装置制取定向、螺旋排列的纳米纤维。列举了添加附加磁场、辅助电极、超声震动等方法而改进了的新型静电纺丝装置。还介绍了多层静电纺丝、混合静电纺丝和同轴静电纺丝。     

利用超体素中心点连线可见性的图像分割算法

当图像中存在阴影、低对比度边缘和模糊区域时,传统算法利用纹理、颜色等信息难以准确分割物体。以点云图为研究对象,依据盒状、柱状物体在三维空间中的几何形状,提出一种基于超体素中心点连线可见性的图像物体分割算法。该算法首先对点云图进行过分割,得到具有相邻关系的超体素,接着依据其中心点法向量平行准则以及中心点连线可见性准则共同判断相邻超体素是否融合,然后过滤噪声,并利用遮挡关系进一步考察同一物体平面超体素的融合情况。实验结果表明:在OSD-v0.2公开数据集上,文章提出的算法误识别率为6.9%,漏识别率为4.6%,比单一结合法向量的凹凸性判断方法更好,整体误差更小。利用本算法对物体进行分割,更容易计算物体的抓取位姿,有助于机器人执行抓取任务。     

一种视觉辅助机器人离线编程去毛刺系统

目前铸造工件的自动化去毛刺作业大量使用机器人加工.大部分的解决方案是使用手工示教或者机器人离线编程,但手工示教效率较慢,而离线编程的手工标定精准度比较欠缺.由于工件的误差,使得离线编程在大批量作业中遇到大量问题.本文提出一种利用机器视觉自动检测工件轮廓的方法,解决大批量工件之间的个体误差问题,对每个工件检测轮廓后动态修改机器人运动路径.如此,在机器人自动去毛刺的作业中,使用CCD相机获取的视觉信息和自主开发的离线编程系统(RobSim)生成可执行的机器人运动轨迹.利用此方法,可有效提高去毛刺的加工质量.     

应用于织物化学镀的新活化方法

采用一种新的化学镀活化方法,即用棉布吸附的硼氢化钠还原硫酸镍,使镍吸附到棉布上,从而形成活化中心。用扫描电镜和能谱仪对活化后的棉布分析表明:吸附在棉布表面的是镍单质。吸附的镍具有催化活性,能有效引发织物上的化学镀铁镍反应的进行。     

控制煮茧用水硬碱度的研究

茧层上存在着无机物质,随着在水中浸渍时间延长,水的电导率和总硬度逐渐增加。茧层丝胶溶失率因水的总碱度和总硬度的差值增大而增加,主要影响物是NaHCO_3,其含量和茧层丝胶溶失率成直线关系。保持煮茧用水适当的碱度和硬度,使茧层丝胶的溶解和凝聚得到合适的平衡,是控制制丝用水的要点。通过Na型、H型软水、原水按比例混合的配水,合理控制煮茧用水的硬、碱度,能在不影响解舒率的情况下,较大幅度地提高出丝率。     

youbot机械臂运动学及仿真

Kuka youbot机械臂广泛地运用于教学和科研,且在工业自动化均有广泛应用。以Kuka-youbot机械臂为研究对象,首先,建立运动学(D-H法)模型;其次,对机械臂的正向、逆向运动学进行代数求解;最后,运用Matlab软件对机械臂末端可达空间进行仿真,为机械臂轨迹规划等问题建立基础。     

戊二醛丝胶固着丝的性能和结构变化的研究

本文用戊二醛为固着剂对生丝进行丝胶固着,通过对固胶丝拉伸性能、酸碱溶失率、电镜观察、热分析等方面的研究,讨论其结构和理化性能的变化。结果表明,固胶丝在酸碱中的稳定性明显增强,而其强度、伸度及吸湿性稍有下降。固胶丝有较好的热机械性能。经初步推断,戊二醛的固胶反应主要发生在蚕丝的非晶区和准晶区的边缘及表面。     

一种完善的自适应NURBS曲线插补算法

在考虑速度、加速度稳定性和加工误差精度的基础上,设计了一个完善的自适应NURBS插补器。该插补器不仅能够根据曲线的形状,自适应地调整速度,而且通过加减速处理模块和速度再修正模块,使速度在变速过程中始终以恒定的加速度进行升降,从而不仅能够满足机床的加减速能力的要求,而且使得机床运行更加平稳,提高了加工精度。计算实例验证了所设计的离线自适应NURBS插补器的可行性。