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我院自1989年开始研制能在光纤内镜引导下进行插管的食管腔内可曲性冷冻探头,研制成功后体外实验空载探头的温度可达—197℃。于1991年开始进行临床研究和应用,用于治疗食管和贲门病变,现已完成70例,报告如下。 临床资料 男57例,女13例,年龄35~76岁,平均年龄55.6岁。70例中食管癌52例、贲门癌18例,术前均有细胞学或病理学的诊断。均以吞咽困难为主要临床症状。本文中吞咽困难的程度按照下列标准进行分级:0级,无吞咽困难;Ⅰ级,进普食有时发噎;Ⅱ级,进半流;Ⅲ级, 相似文献
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合租时候如何共事上网是个很大的问题,有些人成天下BT,有些人成天看在线视频,使得其他人打开网页都很慢,更不用说玩网游了。今天就来介绍如何平均分配网络带宽的问题。 相似文献
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针对原始自适应蒙特卡洛定位(Adaptive monte carlo localization,AMCL)算法仅利用激光信息存在的缺陷,提出一种基于激光与视觉融合的语义地图进行全局定位,该语义地图融合基于深度学习的目标检测方法提取环境中的墙角语义;利用建立的包含墙角信息的二维语义栅格地图,结合视觉预定位方法及角点周围语义信息表来提高算法全局初始定位的效率和准确性,使得移动机器人可以在少量先验信息和运动的情况下更迅速地实现定位。提出视觉预定位的方法,改进了粒子权重更新方式,再同步结合AMCL算法与环境地图匹配进行精定位。最后通过搭建的移动机器人在不同场景下进行对比试验,验证了该方法的有效性。 相似文献
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