基于实时反馈的机床热误差在线补偿模型

为建立一种能够适应机床不同工况且具有准确预测能力的热误差补偿模型,提出一种基于限定记忆递推最小二乘法辨识热误差模型参数的机床热误差预测建模方法。该方法随着机床工作状况的改变,根据实时反馈的温度和热误差数据,采用递推方法对模型参数进行即时修正,使热误差模型能够及时跟踪机床系统的热特性变化,实现以较高的预测精度对机床热误差进行补偿。通过数控车床主轴轴向热误差辨识建模及补偿实验可以看出,限定记忆递推最小二乘法比一步最小二乘法辨识精度有较大提高,最大残差值减小了52.3%,标准差减小了67%。实验结果表明,利用该方法进行机床热误差模型参数辨识具有较高的预测精度和鲁棒性,有效可行。       

柔性机器人协调操作的冗余驱动

针对具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载时,其逆动力学问题存在冗余驱动这种情况,提出了一种载荷分配方法。将这种分配方法与基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型相结合,可以有效地解决冗余驱动问题。文中就两个具有柔性关节和柔性臂的３Ｒ机器人协调操作刚性负载为例,验证了本方法的有效性。     

机器人协调操作刚性负载效率的研究

针对工业机器人的使用情况，考虑机器人臂的弹性变形，提出了以机器人关节输入功率最小作为规划目标，规划各协调机器人的承载比例和相对位置的方法。此方法可使系统效率最高并且其它动力特性较好。以具有冗余驱动的机器人协调操作系统为例，将所提目标的规划结果与通常即标的规划结果进行了比较，分析了影响系统效率和其它动力特性的因素。     

冷凝器液泛原因分析

分析了一台冷凝器发生液泛的原因，其主要原因是由于该冷凝器与其下面的贮槽相对高度不足所致。计算结果与实际情况基本吻合，真空操作化工工艺设计提供了计算方法仍依据。     

基于SERCOS的无轴传动系统的构建

<正>一、引言信息技术的飞速发展,给印刷技术的发展提供了广阔的空间,各种新技术在印刷行业的应用层出不穷,其中有关无轴传动印刷机的讨     

深孔光面爆破技术在黑龙峪隧道中的应用

新汶矿业集团龙升公司承揽的黑龙峪隧道左线进口以后 ,在技术人员的努力下 ,克服了种种技术难题 ,解决了大断面巷道深孔爆破的技术问题 ,成功的完成了施工任务 ,得到了发包方的好评。     

轮廓爆破专用药卷及其现场试验

根据定向断裂爆破原理，研制出一种新型轮廓爆破专用药卷，并进行现场应用试验，取得了显著遥社会效益和经济效益。     

基于动态解耦的卷筒纸印刷机速度-张力控制研究

卷简纸印刷机的速度-张力耦合,是实现印刷机速度-张力精确控制的一个难题.为了精确控制印刷机的速度-张力,首先建立卷筒纸印刷机机电系统状态方程模型,依据状态反馈动态解耦控制理论,进行解耦控制.仿真结果表明,动态解耦控制在速度-张力控制中具有一定作用,为卷筒纸印刷机速度-张力的精确控制提供了一种有效方法.     

柔性臂机器人协调操作的承载能力

提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法．借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型、通过规划载荷分配系数,可求出机器人的最优载荷分配比例和最大承载能力．就两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真,说明了提出的方法的有效性．     

柔性机器人轨迹跟踪的逆动力学分析

基于绝对坐标,以期望轨迹而不是名义刚性位置作为机器人末端点的边界条件,建立了具有柔性关节和柔性杆的机器人的逆动力学模型,此方法可使柔性机器人非常准确地跟踪期望轨迹。最后,提出了求解此类非线性方程的数值算法。通过对３Ｒ机器人进行仿真,表明本方法优于通常的方法。