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基于人体上肢手臂结构特点与运动特性,提出一种轻型仿人绳驱动协作机械臂结构,完成了3-RRRR-(UPU)腕关节并联机构设计;弓形连杆铰链中心连线两两对角相交,交点随动平台相对静平台作球面纯滚动,形成椭圆运动轨迹。构建虚拟圆逼近椭圆误差模型,采集不同尺寸下并联机构运动误差数据进行插值优化处理,得出插值优化模型;在动、静平台分别建立动、静坐标系,构建并联机构运动学简图,完成正运动学分析。通过正运动学分析结果推演出绳索长度与并联机构末端动平台位姿关系,并通过逆运动学分析验证机构正运动学分析。 相似文献
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中药复方肠安泰预防大肠癌术后转移80例临床观察 总被引:5,自引:0,他引:5
目的 探讨肠安泰对大肠癌术后和转移的预防及血清CEA、外周血WBC的影响。方法 80例大肠癌术后转移患者随机分为中药组、化疗组、中药加化疗组。结果 各组转移率无显著性差异 ,术后血清CEA含量下降以中药组较早 ,有显著意义 (P <0 0 5 )。化疗后各组WBC均有明显下降 ,以化疗组下降最为明显 ,且有显著性差异 (P <0 0 5 )。化疗组治疗后的生存质量明显降低 ,有显著性差异 (P <0 0 5 )。结论 肠安泰能够明显提高患者的生存质量 ,减轻化疗的毒副反应 ,增强肝脏清除血清CEA的能力 ,降低血清CEA。 相似文献
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目的 探讨彩色多普勒超声心动图诊断心肌致密化不全心肌病的价值.方法 采用philipsHD 11 -XE彩色多普勒超声及IE33彩色多普勒超声心动图诊断仪,探头频率为3.5~7.0MHz,重点观察心肌过度隆突的肌小梁、心肌厚度、心腔大小、射血分数等.结果 39例心肌致密化不全心肌病均经超声心动图确诊,均为左心室单独受累.彩色多普勒均显示心内膜面由突出心室腔的多发、粗大、交错排列的肌小梁及小梁隐窝组成,均有不同程度的舒张及/或收缩功能减退.1例合并小梁隐窝内血栓.结论 超声心动图诊断心肌致密化不全心肌病具有重要临床价值. 相似文献
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以某大型化工项目蒸汽管网系统的设计为实例,重点介绍了设计选型时对放空阀放空量和安全阀容量的选择要领、选取原则以及放空阀、安全阀开启压力值的确定方式. 相似文献
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本文根据中医学脏腑经络理论,以咽喉与肺肾经络相连为切入点,同时结合咽炎发病特点,提出急性咽炎的发病是在机体肺肾阴虚的前提下,感受外邪,邪毒由口鼻而入,直袭肺之门户,邪毒与阴虚相得益彰,而表现为咽喉红、肿、疼痛等症状。 相似文献
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肿瘤转移器官特异性发生机制与中医的经络藏象理论 总被引:5,自引:0,他引:5
肿瘤转移的发生不是随机的,肿瘤转移有转移途径的倾向性,也有转移几率及发生转移时间的差别.某些肿瘤具有一定的器官转移倾向性. 相似文献
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