Microstructure and properties of Cu-0.6Cr alloy after vacuum continuous casting

To promote the solution of chromium in copper and the purity of copper-chromium （Cu-Cr） alloy, vacuum continuous casting （VCC） process was employed to fabricate the Cu-Cr alloy required for electrode material. Cu-0.6Cr （containing 0.6%（mass fraction） chromium） alloy bar with a diameter of 12 mm was cast with a constant rate of 250 mm/min. The microstructure, mechanical properties, and physical properties were discussed. After solid solution strengthening and aging treatments, Cu-0.6Cr alloy fabricated by VCC process has higher tensile strength （σ≥314 MPa）, elongation rate （δ≥34%）, conductivity （≥80.5% IACS）, and hardness （80 HRB） compared to the as-cast alloy.     

单足气动跳跃机器人的基于时间事件控制方法

传统的单足跳跃机器人高度控制多采用基于状态的控制方法,这种方法由于使用位置传感器,机械系统和控制系统都较为复杂.本文提出了一种只使用触地开关的基于时间事件的控制方法,简化了系统的设计.建立了包含气动特性的动力学模型,通过仿真分析了该控制方法的特点,在机器人样机上验证了算法的有效性.仿真和实验结果表明基于时间事件控制的机器人在保证系统具有相同稳定范围、收敛速度的同时,比基于状态事件控制的机器人更简单、跳跃高度调节更灵活.     

空战机动飞行轨迹生成与控制

针对依赖于标准机动动作库或者驾驶员经验的机动控制问题,提出一种基于蒙特卡罗树搜索算法生成机 动轨迹的方法,只需给定目标机动动作的初始和终止状态,通过反复搜索即可得到达成机动目标的操作序列;并设 计前馈加反馈的复合控制器来提高轨迹跟踪的效果。实验以筋斗机动为例进行验证,仿真结果表明：得到的筋斗参 考轨迹各项指标均接近职业战斗机飞行员的最佳表现;同时与传统的PID 控制器进行对比,证明了复合控制器能显 著提高筋斗轨迹的跟踪效果,为解决机动控制问题提出了一种有效的解决方案。     

某菱铁矿石直接还原—弱磁选试验

以某菱铁矿石为原料，采用直接还原-弱磁选工艺，研究了焙烧温度、还原时间、碳铁质量比对还原焙烧产品金属化率的影响，以及磨矿细度、磁场强度对弱磁选指标的影响。结果表明：在还原焙烧温度为1 050 ℃，还原时间为100 min，碳铁质量比为2.3的条件下，得到铁金属化率为90.88%的还原焙烧产品；还原焙烧产品在磨矿细度为-0.037 mm占79.60%，磁场强度为79.62 kA/m下，得到铁品位为92.40%，铁回收率为96.60%的还原铁粉，可直接作为炼钢原料。     

河南某钼尾矿中白钨的浮选回收试验

为回收河南某钼尾矿中的白钨,采用预先分级-+0.15 mm粗粒级再磨-1粗1扫脱硫浮选-1粗1扫1精常温钨浮选-1粗3扫5精加温钨浮选流程对该尾矿进行了浮选试验,获得了WO₃品位为60.14%、WO₃回收率为77.78%的钨精矿。仅粗粒级再磨避免了次生矿泥的产生和钨矿物的过粉碎,加温时加入抑制剂LY使含钙类脉石矿物得到了更好的抑制,这些手段为获得较好的试验指标提供了保障。     

改善铁路隧道施工质量的三种新工艺工法的应用分析

隧道施工是高速铁路工程质量控制的难点和重点。如何提高隧道施工质量，减少隧道质量缺陷是当务之急。通过应用主动监测隧道防脱空分布式压密传感器、二次衬砌施工缝预留V型槽施工、二次衬砌混凝土采用分窗入模施工等改善铁路隧道施工质量的新工艺，可解决衬砌背后脱空、空洞空响质量缺陷，预防施工时因局部不密实而发生脱落掉块的安全隐患，有效提高了混凝土密实度和强度。