水下机器人基于sigmoid函数的软变结构控制

针对水下机器人滑模变结构控制系统抖振问题,利用具有光滑性和饱和性的sigmoid函数,提出一种水下机器人软变结构控制策略.利用Lyapunov稳定性理论,讨论控制受限情形的水下机器人软变结构控制系统的稳定性,构造基于sigmoid函数的软变结构控制器,给出水下机器人软变结构控制的具体算法.将基于sigmoid函数的软变结构控制策略用于水下机器人仿真实验研究,实验结果验证了该方法的可行性和有效性.与线性控制、饱和线性控制和基于变饱和函数的软变结构控制3种控制方法进行对比仿真分析,分析结果表明,基于sigmoid函数设计的软变结构控制系统调节精确度高、响应速度快,有效地削弱了系统抖振,具有良好的动态性能.     

有限集AR_n→有限集BR的高阶神经网络实现

随着人工神经网络(ANN)理论和技术的不断发展,人们加深了对高阶神经网络映射能力的研究。本文对高阶神经网络实现有限集A(?)R~n→有限集B(?)R的函数逼近问题进行了理论上的研究,得出了高阶神经网络可以实现任何有限集到有限集函数逼近的结论。     

一类具有变时滞不确定分布参数系统的滑动模控制

研究一类不确定变时滞分布参数系统的滑动模控制问题．首先设计一种无记忆功能的变结构控制器；然后分析了在滑动模切换面上滑动模控制系统关于不确定量的不变性特征；最后给出了从任意初始位置出发的轨线到达滑动模态区的时间估计．研究表明，所设计的控制器结构简单．容易实现．     

Delta 算子不确定系统的滑模变结构控制

研究算子系统滑模变结构控制的综合问题.首先,利用线性矩阵不等式方法给出了切换面存在的充分条件,分析了算子变结构控制系统的到达条件,将连续系统和离散系统统一到算子系统.基于指数趋近律,给出滑模变结构控制一般方法.其次,给出一类算子不确定系统的滑模控制器设计,分析了准滑动模态的渐近稳定性,使得系统具有良好的动态性能.最后,用一个仿真实例说明在采样周期取值非常小的前提下,该方法设计的滑模变结构控制仍具有可行性和有效性.     

δ算子不确定系统的无抖振滑模控制

研究了一类δ算子不确定系统滑模变结构控制综合问题.给出了δ算子系统的理想趋近律,分析了采用理想趋近律与指数趋近律设计滑模控制器的异同.所设计的滑模控制将连续时间系统和离散时间系统统一到δ算子系统,有限时间内可达切换面,有效地削弱了抖振.仿真实例验证了该方法的可行性和有效性.     

一种离散变结构控制趋近律

提出一种符合高氏6个特点的离散变结构控制的趋近律.应用该趋近律设计的变结构控制系统,可保证系统在有限步到达准滑模带,系统运动最终趋于原点,并有降低抖动及保持快速趋近的品质.仿真结果说明了该方法的可行性和有效性.     

信息框函数MSGBOX()在Foxpro中的设计及实现

介绍了信息框函数ＭＳＧＢＯＸ（）在Ｆｏｘｐｒｏ２．５中的设计及实现,描述了生成相应按钮和标量的方法,最后给出了其源程序代码。     

时滞中立型线性系统的变结构控制

本文研究了一类时滞中立型线性的变结构控制问题,在系统谱可控的条件下给出了具有稳定的油动模态的切换泛函的构造方法,并利用渐近率的概念和方法设计了该系统的变结构控制器,得到一般时滞中立型系统可变换成所需要的时滞中立型系统的条件。     

线性时滞中立型控制系统的滑动模补偿器方法

线性时滞中立型控制系统的滑动模补偿器方法华南理工大学自动化系高存臣，王立，刘永清利用变结构控制理论，提出了线性不确定系数时滞中立型控制系统的一种新方法──滑动模补偿器法。当系统具有不确定系数时，引进一个滑动模补偿器，实现完全的模型跟踪，从而克服了用常...     

分布参数系统滑动模控制设计的Lyapunov函数方法

利用抽象空间的Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数法，给出了一类分布参数系统的滑动模控制设计，同时利用逼近法研究了闭环系统的稳定性及滑动模的存在性问题．