地下铲运机铲装轨迹数学建模与仿真

以KCY-2地下铲运机为研究对象,基于多刚体系统运动学方法,建立动臂油缸行程、转斗油缸行程和铲斗位置关系的数学模型,解算出动臂油缸与转斗油缸的驱动方程.另一方面,对地下铲运机铲装轨迹进行仿真,分析目标铲装轨迹曲线与仿真铲装轨迹曲线的误差,验证目标铲装轨迹曲线的准确性.所做数学建模与仿真为后续设计地下铲运机自主铲装控制器提供了理论参考和技术支持.     

基于对线控位功能双轴水下操作云台控制系统

由于水下操作环境大多为缓流、浑浊度较高的区域，在这种水域进行测试，必须要克服紊流环境干扰等因素，因此设计基于自动追踪、识别目标的双轴智能水下操作云台控制系统，实现对拍摄目标进行快速锁定及跟踪，完成实时高效的图像采集功能。考虑到双轴水下拍摄云台在追踪目标的过程中存在着一定干扰的实际工况，该文对智能双轴云台采用对线控位功能，解决了云台定位精度不准确，自动追踪目标，智能识别移动物体等功能，为下一步研究提供了可靠的理论基础。     

链传动试管自动整理供送装置的设计

为了解决试管整理供送的问题，根据目前的一种试管特性，针对带凸台的试管包装容器的理料供送装置设计进行总体方案设计与机构三维建模分析，并对关键零部件进行了一定的优化设计。设计一种全自动整理供送装置，并对其各个机构进行设计和建模分析。根据试管的尺寸及结构特性，合理的设计料斗结构，采用链传动作为提升、整理装置，包括料斗、提升机构和导流槽。同时利用Solidworks软件对设计装置进行装配建模，为机构优化设计提供了依据并达到了设计要求；用离散元仿真软件EDEM对试管在导流槽的滑落情况进行仿真分析，得出结论导流槽倾斜角设计30°较为合适。