基于虚拟样机的六自由度机械臂轨迹规划研究

轨迹规划研究是机械臂在工作过程中的角位移、角速度和角加速度的问题,目的是使机械臂末端平稳地完成一定的作业。本文利用MATLAB建立了六自由度机械臂虚拟样机,在虚拟样机的基础上研究轨迹规划问题。采用D-H模型对虚拟样机进行运动学分析、求解,分别用关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划两种方法进行了研究,并对比了各自的优缺点。通过仿真结果证明,建立的虚拟样机结构合理,规划方法可以提高机械臂的作业效率,为机械臂操作提高理论指导,为后续机器人更复杂的运动仿真与路径规划打下基础。     

基于松散型WNN的运动想象脑电信号解码研究

基于运动想象的脑机接口可以控制外部设备,在医疗康复领域中有着重要的临床意义。为了提高运动想象脑电信号的分类准确率,提出一种松散型小波神经网络,即双树复小波变换与神经网络分开进行计算再组合。利用DTCWT对预处理后的脑电信号进行分解,计算复小波系数的多个特征值并构建特征向量,将组合后的特征向量送入神经网络中进行分类识别。实验结果表明,该算法在BCI Competition IV的数据集2a上的平均准确率为76.03%。通过与不同分类器和现有方法的比较,验证了松散型小波神经网络的有效性。     

天然气开采工艺技术的探究

现代社会经济发展迅速,为了满足社会生产及群众生活需要,天然气产业规模越来越大。在天然气产业领域中,关于天然气开采工艺的探究非常关键。文章阐述了影响天然气采气效率的因素,分析了提高天然气产能的基本思路。结合实际,探讨了盐酸处理工艺、柱塞气举排水采气工艺、电动潜油泵同井注采工艺的应用要点,希望能为相关能源产业技术团队提供参考。     

基于UWB-PDOA的少基站自适应定位系统研究

超宽带(Ultra-Wideband,UWB)技术在室内外定位中应用广泛,针对传统多基站定位方案的局限性,提出了一种基于超宽带信号到达相位差(Ultra-Wideband Phase Difference of Arrival,UWB-PDOA)的少基站自适应定位系统。该系统利用UWB-PDOA技术和基于ESP32信号强度的权重自适应定位技术,大幅降低了对环境部署的依赖性,提高了定位的精度和稳定性。结合环境先验信息和目标高度的先验知识,构建了先验知识库,采用自适应定位技术,利用多个传感器的信息来调整对不同定位基站的置信度权重,进一步提高了定位精度和鲁棒性。实验结果表明,所提出的系统在视距(Line of Sight,LOS)和非视距(Non Line of Sight,NLOS)环境下都具有较高的定位精度和稳定性,并且仅需要不超过3个基站便可以满足室内环境定位的需求。     

光暗条件下菌-藻共生系统处理废水污染物研究

在总生物量相同的情况下,使用活性污泥与小球藻混合组成菌-藻和纯藻系统分别处理废水,研究两种系统在光暗条件下对污染物的去除效果和微藻生长的影响.实验结果表明,菌-藻光照组在实验第5d时对COD、NO3--N、PO43--P的去除率分别达到88％、99％、99％.形成了良好的菌-藻共生体.叶绿素A含量和OD值结果表明,光照...     

山东栖霞—大柳行地区金矿找矿靶区地质评价及优选

栖霞—大柳行地区位于胶东中部栖霞—蓬莱金矿成矿带内,是胶东重要的金成矿区,成矿条件优越。为了对圈定靶区进行优选分类,通过对该区地质背景、找矿靶区评价、找矿靶区优选方面展开综合研究,并结合勘查工作程度和矿业权设置情况,划分出3类预测区,选定了5个靶区为今后优先部署勘查工作的方向。     

惠生工程重点项目再获国家优质工程金质奖

正2019年国家优质工程奖总结表彰大会上,由惠生工程(中国)有限公司参建的"渭北煤化工园区180万t/a甲醇70万t/a聚烯烃项目""山东阳煤恒通化工股份有限公司30万t/a聚氯乙烯原料路线改造及20万t/a双氧水法环氧丙烷清洁生产项目30万t/a甲醇制烯烃装置""新疆心连心能源化工有限公司煤头年产28万t合成氨、48万t尿素、10万t三聚氰胺、     

受阻胺类固化剂固化环氧树脂的固化过程研究

通过差示扫描量热法(DSC)研究了几种不同基团取代脂肪族二元胺中的一个氢原子所形成的三官能度脂肪胺类固化剂固化环氧树脂的过程。分别使用Kissinger模型和Flynn-Wall-Ozawa模型对三种固化剂固化环氧树脂的动力学参数进行了计算。结果表明,三种固化剂固化环氧树脂的反应活性大小比较为:N-乙基乙二胺≈N-甲基乙二胺>N-苯基乙二胺。这不仅与得到的固化度-时间曲线结果相符,并且可以从结构的角度以电子效应,共轭效应和位阻效应理论给予合理解释。N-苯基乙二胺中,由于苯环的刚性较大,空间位阻效应尤为明显,活化能(E a)在固化度(α)=0.5时为61.99 kJ/mol,而在α=0.9时达到97.63 kJ/mol,随着固化度的增加反应活性迅速下降,因此该类固化剂固化过程中更需要控制工艺。     

低功率场射频能量收集电路的仿真与验证

该文设计了一种低功率场射频能量收集电路,可收集中心频率为915 MHz的射频信号,并提供对外直流电源输出。该电路由阻抗匹配电路、倍压整流电路和电能存储电路组成。该文基于ADS仿真软件对电路进行设计,并对其性能进行检验,搭建了硬件电路进行实验验证。实验结果表明,当输入射频功率大于-5 dBm,整流倍压电路的负载电阻为10 kΩ时,输出电压高于0.8 V,空载时输出电压高于4.39 V;当输入功率为10 dBm,整流倍压电路的负载电阻为10 kΩ时,输出电压高达3.6 V,空载时输出电压高达7.7 V。为提高倍压整流电路输出电压,设计了谐振电路对倍压整流电路进行改进优化,并对其进行仿真实验验证。仿真实验结果表明,加入谐振回路的倍压整流电路的输出电压是传统倍压整流电路输出电压的2.5倍。该射频整流电路可用于无线传感器等低功耗电子设备的电能无线供应。     

紫外辐照交联改性UHMWPE纤维的研究

选取不同生产阶段的超高相对分子质量聚乙烯(UHMWPE)纤维进行紫外辐照交联改性,探讨了正庚烷浸泡时间、交联剂浓度、紫外辐照时间等因素对交联效果、纤维力学性能及蠕变性能的影响.结果表明:UHMWPE纤维在正庚烷中的最佳浸泡时间为48 h;紫外光最佳辐照改性时间为6 min;与初生纤维和成品纤维相比,相同改性条件下冻胶纤...