移动机器人全覆盖任务的研究进展

结合笔者的有关研究工作,对国内外在移动机器人的全覆盖寻优路径规划方面的研究现状加以分析、比较、归纳和介绍,对全覆盖路径规划方法的发展趋势和研究方向进行了探讨。     

基于蚂蚁行为的移动机器人局部路径规划

分析蚂蚁依赖自身嗅觉和计程能力的觅食行为,提出机器人修正未知环境中已有路径的方法。对该方法的迭代算法进行计算机仿真。分析比较的结果表明,提出的基于蚂蚁个体具有负反馈特征行为的方法,可作为基于蚁群依赖信息素交流的具有正反馈特征的自催化行为机理的蚁群算法(ACS)的补充,可用于蚁群算法全局路径规划结果基础上的二次寻优,在指导机器人局部路径规划方面,具有正确性、实用性和优越性。     

基于MSP430单片机的电磁流量计设计

提出了采用三值梯形波励磁方式的电磁流量计设计。构建了采用MSP430F149单片机的电磁流量计样机。试验表明，三值梯形波励磁方式在小流速阶段，相对误差在-6.26％以内，小于矩形波励磁方式的-7．06％，可以减弱微分干扰，提高测量准确度。中对系统的软硬件设计作了详细的介绍。     

移动机器人全覆盖路径规划研究

移动机器人的全局路径规划基本上可分为起点到终点寻优和全覆盖寻优两种。所谓全覆盖寻优路径规划,是指移动机器人快速而高效率地走遍一个区域内除障碍物以外的全部地方。对全覆盖路径规划方法的研究现状加以分析、比较和归纳,对全覆盖路径规划方法的发展趋势和研究方向进行探讨,也介绍作者自己的研究工作,同时对国内外刚开始不久的多机器人协作在全覆盖路径规划领域的研究工作也予以介绍,最后归纳出全覆盖寻优路径规划的发展方向及待解决的问题。     

一种改进的机器人路径规划蚂蚁算法

传统蚂蚁算法存在路径点转移方向未能快速确保为收敛方向，所有路径点同时转移容易导致各点配合不好而使总距离产生振荡的缺陷。根据蚂蚁嗅觉引导行为的原理．使蚂蚁路径点位置转移方向在迭代计算中能保证为收敛方向，减少概率选择公式的求和项数，加快了收敛速度：对迭代算法进行改进，按需要转移的迫切程度来选择路径点．避免了总距离出现振荡。     

碳在铁液中的溶解及其扩散系数的测定

本文用转盘法在氩气保护下测得在温度为1550—1680℃间碳在液体铁中之扩散系数D=4.76exp(-38000/RT).实验证明,在脱氧完全与不脱氧的情况下,固体碳与液体铁反应均处于扩散动力学区域.在前一种情况下,反应的限制性环节为碳的扩散.在后一种情况下,总的反应由碳的溶解与碳-氧反应两平行过程组成,其限制性环节为碳的扩散及氧的扩散.     

一种基于状态观测器的SISO系统校正方法

分析了由状态观测器构成的反馈系统与经典控制理论中的串联、反馈校正构成的闭环系统之间的等价关系，提出了一种以极点配置为原则的、基于观测器的单输入－单输出系统的校正方法，该方法与经典控制中常用的校正方法相比，具有数学关系明确，计算简单等优点。最后通过一个例子说明了该方法的有效性。     

退火温度对SP-700钛合金板材显微组织和力学性能的影响

采用光学显微镜和室温拉伸实验机研究退火温度对SP-700钛合金板材显微组织和力学性能的影响。结果表明:退火温度低于760℃时,显微组织没有显著变化;退火温度为780℃时,显微组织由等轴状以及条状α相和β转变组织组成;退火温度为800~840℃时,显微组织由等轴α相和β转变组织构成;当退火温度升高至900℃时,显微组织由粗大的β相转变组织组成。室温拉伸实验表明:退火温度低于800℃时,抗拉强度变化不大,屈服强度和伸长率逐渐升高;当退火温度为800~840℃时,抗拉强度和屈服强度逐渐升高,伸长率逐渐下降;在740~820℃退火,纵横向抗拉强度和屈服强度的差异随着退火温度的升高而减小,纵横向伸长率差异先减小后增大。     

基于智能代理的并行工程体系研究

本文对并行工程的智能代理互操作体系结构进行阐述,着重解决该系统的实现问题,提出采用城关系模型来对并行工程的不同工作城之间的协同工作进行建模,最后对用于并行工程系统的智能代理语言的具体操作原语进行了详尽说明。     

基于信息技术的建筑工程造价控制

在全球信息化趋势的;中击下,建筑业作为我国的传统支柱产业,面临着巨大的考验。如何提高信息化技术在建筑工程管理中的应用,促进建筑工程项目的造价得到有效控制,已经成为我国建筑业迫切需要解决的问题。从建筑工程管理信息化的研究意义、现状、成功经验和今后应该采取的措施等方面入手,探讨了如何提高当前我国建筑工程管理信息化进程。讨论目前建筑工程造价管理方面信息技术的应用水平和所采用的相关技术及难点．并对基于信息技术的建筑工程造价管理的未来发展前景作了展望。