基于遗传算法的包装机械臂位置精度控制方法

目的为提高包装机械臂运行精度,解决视觉伺服控制系统中手眼标定问题,基于遗传算法设计一种机械臂运动学参数标定方法。方法在明确手眼视觉坐标的基础上,给出不同坐标系之间的变换关系。通过对比机械臂末端执行器理论位置和实际位置,确定其运动学参数标定误差模型。基于遗传算法基本原理,搭建了相关适应度函数,根据计算所得误差补偿量更新末端执行器位姿。最后,对机械臂运动控制系统进行联合调试以及实验分析。结果实际位置和理论位置之间偏差绝对值的平均值大约为0.8 mm,偏差最大值只有1.2 mm,精度比较高。结论所述手眼标定方法可以显著提高机械臂运动精度,可满足相关包装行业要求。     

以运营为导向的医院地下室动态交通流线BIM优化研究

医院从规划设计开始,应始终将以人为本放在建设首位,注重构建多位一体的交通体系。随着社会的不断发展,人们对医院就诊环境的要求越来越高,如何构建便捷高效的交通流线,是综合医院建设中必须面临的现实课题。依托BIM技术,以运营为导向,通过交通模型建立、交通路线模拟以及全方位分析,为交通流线优化提供了新思路,并且利用具体案例实证了其实践价值。     

膜技术在液态奶、酸奶中的应用研究进展

膜技术近年来被广泛应用于乳制品的加工研究,尤其是在液态奶、酸奶领域,通过膜技术与低温杀菌的结合,可有效保留牛乳中的活性成分,降低牛乳微生物数量,延长产品保质期,同时可利用膜技术浓缩或分离牛乳中营养成分,生产高营养价值的乳制品。文章通过总结膜过滤技术的原理、分类及其在液态奶、酸奶生产领域的应用情况,并分析膜技术在乳制品应用中存在的问题,以期为膜技术的发展提供理论依据。